[實用新型]一種具有多重安全防撞功能的差速機器人

有效

• 申請號: 202222837905.7
• 申請日: 2022-10-24
• 公開（公告）號: CN219029344U
• 公開（公告）日: 2023-05-16
• 發明（設計）人: 楊鴻城;岳崢嶸;汪中石
• 申請（專利權）人: 武漢朗毅機器人有限公司
• 主分類號: B60R19/02
• 分類號: B60R19/02;B60R19/18;B60W30/095;B60W30/09;B60W30/00;B60W40/06;G01S17/931;B60K17/34
• 代理公司: 重慶天成卓越專利代理事務所(普通合伙) 50240
• 代理人: 譚春艷

1.一種具有多重安全防撞功能的差速機器人，包括殼體(1)，所述殼體(1)內設有用于供電的蓄電池(8)，殼體(1)的左右兩側均前后間隔設置有兩個滾輪(2)，所述殼體(1)內固定有左驅動電機(9c)和右驅動電機(9d)，所述左驅動電機(9c)和右驅動電機(9d)均與同側的滾輪(2)之間連接有傳動機構，用于分別同時驅動同側的滾輪(2)轉動；在滾輪(2)的軸上還設置有編碼器(10)，其特征在于：所述殼體(1)的前側壁和后側壁上均設有超聲波雷達(5)，所述殼體的前側和后側分別設置有連接支架(3b)，所述連接支架(3b)伸到殼體的前方或后方的一端固定有防撞橫梁(3c)，所述防撞橫梁(3c)的左右側均延伸至滾輪(2)前方，所述防撞橫梁(3c)遠離殼體(1)的一側均設有碰撞感應器，所述防撞橫梁(3c)外包覆有防撞硅膠(3)，所述碰撞感應器位于防撞硅膠(3)內；前后側的所述連接支架(3b)上分別設置有防墜傳感器(3a)，所述殼體(1)內的前側設有單線激光雷達(4e)，所述殼體(1)的前側壁上設有供單線激光雷達(4e)的光線穿過的條形孔；所述殼體(1)的頂面設有攝像頭(6)。

2.根據權利要求1所述的一種具有多重安全防撞功能的差速機器人，其特征在于：還包括超聲波雷達接收器(4f)用于接收超聲波雷達(5)的雷達信號。

3.根據權利要求2所述的一種具有多重安全防撞功能的差速機器人，其特征在于：所述殼體(1)內橫向設有隔板(4)，并通過所述隔板(4)將殼體(1)內的空間分為上下兩層，工控機(4a)、超聲波雷達接收器(4f)、電機驅動芯片(4b)、單線激光雷達(4e)均固定在隔板(4)上，所述左驅動電機(9c)、右驅動電機(9d)、編碼器(10)、傳動機構和蓄電池(8)均固定在下層空間中。

4.根據權利要求1所述的一種具有多重安全防撞功能的差速機器人，其特征在于：所述攝像頭(6)為兩個，其中一個配備有立柱(6a)，所述立柱(6a)固定在殼體(1)的頂面，該攝像頭通過能轉動的攝像頭安裝座(6b)安裝在立柱(6a)的頂端，另一個攝像頭(6)通過能轉動的攝像頭安裝座(6b)固定在殼體(1)頂面。

5.根據權利要求1所述的一種具有多重安全防撞功能的差速機器人，其特征在于：所述傳動機構包括驅動輪(9e)、從動輪(9a)和皮帶，所述驅動輪(9e)為雙排驅動輪，所述驅動輪(9e)固定在左、右驅動電機(9d)的輸出端上，從動輪(9a)固定在滾輪(2)的轉軸上，所述驅動輪通過皮帶分別與同側的滾輪(2)的從動輪連接。

6.根據權利要求1所述的一種具有多重安全防撞功能的差速機器人，其特征在于：所述殼體(1)的后側壁上設有外部接口(1e)、蓄電池電量顯示屏(1c)、急停開關(1d)和啟動開關(11)，所述后側壁靠頂部左右間隔設置有兩個轉向燈(1b)。

7.根據權利要求1所述的一種具有多重安全防撞功能的差速機器人，其特征在于：所述條形孔上覆蓋有透光片(1a)。

8.根據權利要求3所述的一種具有多重安全防撞功能的差速機器人，其特征在于：所述隔板(4)上設有電路控制板(4h)，用于負責控制電機運動以及接收和處理各個傳感器的信號。