[實用新型]一種機器人的變形車輪

有效

• 申請號: 202222833767.5
• 申請日: 2022-10-26
• 公開（公告）號: CN218228503U
• 公開（公告）日: 2023-01-06
• 發明（設計）人: 王月欽;譚曉蘭;班翔
• 申請（專利權）人: 北方工業大學
• 主分類號: B60B19/02
• 分類號: B60B19/02
• 代理公司: 安徽思沃達知識產權代理有限公司 34220
• 代理人: 趙晶瑩

1.一種機器人的變形車輪，包括履帶(5)和設置在履帶(5)內部用于支撐履帶(5)的支架，其特征在于：

所述支架包括內輪轂(1)，所述內輪轂(1)的外表面設置有多個用于支撐履帶(5)的支撐輻條(2)、輔助支撐輻條(3)和輔助輻條(4)，所述內輪轂(1)的內部開設有工作腔(11)，所述工作腔(11)的內部固定裝配有雙頭電機(12)，所述雙頭電機(12)的兩個輸出端均固定裝配有螺紋桿(13)，所述螺紋桿(13)的一端均延伸至所述內輪轂(1)的外部，所述螺紋桿(13)的外表面均螺接裝配有螺紋套管(21)，所述螺紋套管(21)的一端固定裝配有支撐塊一(22)；

所述輔助支撐輻條(3)包括固定安裝在內輪轂(1)上的滑桿(31)，所述滑桿(31)的外表面滑動連接有套管(32)，所述套管(32)的一端均固定裝配有支撐塊二(33)。

2.根據權利要求1所述的一種機器人的變形車輪，其特征在于：所述輔助輻條(4)包括固定在內輪轂(1)外表面上的緩沖滑桿(41)，所述緩沖滑桿(41)的外表面均套設有緩沖套管(42)，所述緩沖套管(42)的一端均固定裝配有支撐塊三(44)。

3.根據權利要求2所述的一種機器人的變形車輪，其特征在于：所述緩沖套管(42)的內部套設有彈簧(43)，所述彈簧(43)的一端與緩沖套管(42)的內壁固定連接，所述彈簧(43)的另一端與緩沖滑桿(41)滑動連接。

4.根據權利要求3所述的一種機器人的變形車輪，其特征在于：所述螺紋套管(21)、套管(32)、緩沖套管(42)的兩側外表面均固定裝配有限位塊(45)，所述內輪轂(1)的外表面固定裝配有多個限位滑桿(46)，所述限位滑桿(46)均與限位塊(45)滑動連接。

5.根據權利要求1所述的一種機器人的變形車輪，其特征在于：兩個所述螺紋桿(13)的螺距相同，且螺紋方向相反。

6.根據權利要求1所述的一種機器人的變形車輪，其特征在于：所述螺紋套管(21)前后兩側均轉動連接有導桿(6)，所述導桿(6)的一端分別與一個套管(32)鉸接。

7.根據權利要求1所述的一種機器人的變形車輪，其特征在于：所述支撐輻條(2)和輔助支撐輻條(3)為兩個，所述輔助輻條(4)為四個。