[實用新型]一種機器人的變形車輪

有效

• 申請號: 202222833767.5
• 申請日: 2022-10-26
• 公開（公告）號: CN218228503U
• 公開（公告）日: 2023-01-06
• 發明（設計）人: 王月欽;譚曉蘭;班翔
• 申請（專利權）人: 北方工業大學
• 主分類號: B60B19/02
• 分類號: B60B19/02
• 代理公司: 安徽思沃達知識產權代理有限公司 34220
• 代理人: 趙晶瑩

本實用新型公開了一種機器人的變形車輪，包括履帶和設置在履帶內部用于支撐履帶的支架，所述支架包括內輪轂，所述內輪轂的外表面設置有多個用于支撐履帶的支撐輻條、輔助支撐輻條和輔助輻條，所述內輪轂的內部開設有工作腔，所述工作腔的內部固定裝配有雙頭電機。該機器人的變形車輪，通過啟動雙頭電機，帶動螺紋桿轉動，使得兩個支撐輻條變短，同時支撐輻條上的導桿會帶動套管移動，使得輔助支撐輻條變長，該變形車輪變成履帶式結構車輪，方便適應一些復雜地形，在移動時遇到障礙物時，輔助輻條會壓縮內部的彈簧進行收縮，使得履帶表面凹陷可以多處與障礙接觸，防止履帶在障礙上打滑，方便該變形車輪越過障礙。

技術領域

本實用新型涉及越障機器人技術領域，具體為一種機器人的變形車輪。

背景技術

近年來，隨著機器人技術的發展，作為關鍵組成部件的行走機構，也獲得了飛速的發展，傳統的移動機器人的行走機構包括輪式和履帶式，獨立輪式結構簡單，良好的道路條件下高速行駛性能良好，且轉向較靈活，其缺點是接地面積較小，接地比壓較大，在濕滑地形下易出現打滑和深陷等失控情形，履帶式行走機構接地比壓小，地面附著力大，適合在雪地和泥濘道路等環境運動，缺點是由于履帶的摩擦耗能，運動靈活性較輪式機構較差。

為此，我們提出一種機器人的變形車輪，可以在圓輪和履帶之間進行切換，解決上述問題。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供一種機器人的變形車輪，以解決上述背景技術中提出的問題。

為實現上述目的，本實用新型提供如下技術方案：

一種機器人的變形車輪，包括履帶和設置在履帶內部用于支撐履帶的支架，

所述支架包括內輪轂，所述內輪轂的外表面設置有多個用于支撐履帶的支撐輻條、輔助支撐輻條和輔助輻條，所述內輪轂的內部開設有工作腔，所述工作腔的內部固定裝配有雙頭電機，所述雙頭電機的兩個輸出端均固定裝配有螺紋桿，所述螺紋桿的一端均延伸至所述內輪轂的外部，所述螺紋桿的外表面均螺接裝配有螺紋套管，所述螺紋套管的一端固定裝配有支撐塊一；

所述輔助支撐輻條包括固定安裝在內輪轂上的滑桿，所述滑桿的外表面滑動連接有套管，所述套管的一端均固定裝配有支撐塊二。

優選的，所述輔助輻條包括固定在內輪轂外表面上的緩沖滑桿，所述緩沖滑桿的外表面均套設有緩沖套管，所述緩沖套管的一端均固定裝配有支撐塊三。

優選的，所述緩沖套管的內部套設有彈簧，所述彈簧的一端與緩沖套管的內壁固定連接，所述彈簧的另一端與緩沖滑桿滑動連接。

優選的，所述螺紋套管、套管、緩沖套管的兩側外表面均固定裝配有限位塊，所述內輪轂的外表面固定裝配有多個限位滑桿，所述限位滑桿均與限位塊滑動連接。

優選的，兩個所述螺紋桿的螺距相同，且螺紋方向相反。

優選的，所述螺紋套管前后兩側均轉動連接有導桿，所述導桿的一端分別與一個套管鉸接。

優選的，所述支撐輻條和輔助支撐輻條為兩個，所述輔助輻條為四個。

與現有技術相比，本實用新型提供了一種機器人的變形車輪，具備以下

有益效果：

該機器人的變形車輪，通過啟動雙頭電機，帶動螺紋桿轉動，使得兩個支撐輻條變短，同時支撐輻條上的導桿會帶動套管移動，使得輔助支撐輻條變長，使得該變形車輪變成履帶式結構車輪，方便適應一些復雜地形，在移動時遇到障礙物時，輔助輻條會壓縮內部的彈簧進行收縮，使得履帶5表面凹陷可以多處與障礙接觸，防止履帶5在障礙上打滑，方便該變形車輪越過障礙。

附圖說明

圖1為本實用新型的結構示意圖；

圖2為本實用新型的變形時內部支架結構示意圖；