[實用新型]一種移動機械臂

有效

• 申請號: 202222794845.5
• 申請日: 2022-10-21
• 公開（公告）號: CN218802356U
• 公開（公告）日: 2023-04-07
• 發明（設計）人: 譚建輝;李運輝
• 申請（專利權）人: 浙江三和智能裝備有限公司
• 主分類號: B25J18/00
• 分類號: B25J18/00;B25J5/02
• 代理公司: 蘇州匯誠匯智專利代理事務所(普通合伙) 32623
• 代理人: 黃橋

本實用新型公開了一種移動機械臂，涉及機械臂領域，包括地軌機構，地軌機構上連接有支撐柱組件，支撐柱組件上設置有助力臂機構，助力臂機構包括第一助力臂組件和第二助力臂組件。第一助力臂組件包括第一轉動軸，第一轉動軸上連接有第一氣缸和第一固定座，第一氣缸的驅動軸上連接有第一助力臂，第一助力臂與第一固定座轉動連接，本申請中動力臂機構可以前后、上下移動和左右方向轉動，使得待移動物移動的范圍更廣。本申請中的支撐氣缸用于支撐第一助力臂機構，增加機械臂機構的支撐能力，減小了第一氣缸需要輸出的力，減小了第一助力臂的拉應力，降低了第一助力臂損壞的風險，提高了第一助力臂的使用壽命，使得機械臂機構可以提升更重的物體。

技術領域

本實用新型涉及機械臂領域，特別涉及一種移動機械臂。

背景技術

在當前的自動化生產過程當中，機械臂起到至關重要的作用，它替代人工的同時也更高效迅速。

當大的機械臂在生產過程中意外損壞會造成生產停滯，則需要使用臨時的機械臂進行替代，因大機械臂維修需耗費較長時間，因此急需能夠快速進行安裝以及拆卸的小型機械臂進行暫時替代，以防止生產停滯。

傳統的機械臂使用旋轉氣缸帶動機械臂的一端轉動從而帶動機械臂的另一端上下移動，需要的旋轉氣缸的力矩較大，且控制精度不夠準確。

專利CN103302675A采用直線氣缸驅動機械臂上下移動，在需要提升的物體較重時又由于機械臂較長，需要的直線氣缸的驅動力較大，且機械臂承受的拉應力較大，容易損壞。

實用新型內容

為克服上述缺點，本實用新型的目的在于提供一種臨時替代大機械臂，減小直線氣缸的驅動力，減小機械臂拉應力的移動機械臂。

為了達到以上目的，本實用新型采用的技術方案是：一種移動機械臂，包括地軌機構，所述地軌機構上固定連接有支撐柱組件，所述支撐柱組件上設置有助力臂機構，所述助力臂機構包括第一助力臂組件和設置在第一助力臂組件上的第二助力臂組件；所述地軌機構用于帶動助力臂機構水平移動，從而帶動待移動物水平移動，所述支撐柱組件用于支撐助力臂機構，使得助力臂機構處于一定的高度。

所述第一助力臂組件包括與支撐柱組件轉動連接的第一轉動軸，所述第一轉動軸上固定連接有第一氣缸和第一固定座，所述第一氣缸的驅動軸上鉸接有第一助力臂，所述第一助力臂通過連接軸與第一固定座鉸接，所述第一固定座設置在第一助力臂靠近第一氣缸的一端，所述第一氣缸伸出較短的距離就可以帶動助力臂機構上下移動較長的距離，所述第一氣缸只需很小的距離就能在助力臂組件的末端上下移動很大的距離。所述第一轉動軸使得第一助力臂組件可以相對于支撐柱組件360度旋轉，增大了待移動物移動的范圍。

所述支撐柱組件上設置有用于支撐第一助力臂的支撐氣缸，所述支撐氣缸的固定端與支撐柱組件轉動連接，所述支撐氣缸的驅動軸與第一助力臂的下端轉動連接，所述支撐氣缸用于支撐第一助力臂機構，增加機械臂機構的支撐能力，減小了第一氣缸需要輸出的力，減小了第一助力臂的拉應力，降低了第一助力臂損壞的風險，提高了第一助力臂的使用壽命，使得機械臂機構可以提升更重的物體。所述第一氣缸伸縮時所述支撐氣缸相對應的伸縮，所述第一氣缸伸長時所述支撐氣缸縮回，所述第一氣缸縮回時所述支撐氣缸伸出。

工作原理：所述地軌機構帶動待移動物水平移動，到達指定位置后，所述第一氣缸伸出帶動第一助力臂靠近第一氣缸的一端向上移動，由于杠桿原理(所述第一助力臂與第一固定座鉸接)，所述第一助力臂靠近第二助力臂組件的一端向下移動，同時所述支撐氣缸縮回帶動第一助力臂向下移動，從而帶動待移動物向下移動；相反，所述第一氣缸縮回帶動第一助力臂靠近第一氣缸的一端向下移動，由于杠桿原理所述第一助力臂靠近第二助力臂組件的一端向上移動，同時所述支撐氣缸伸出向上頂升第一助力臂，從而帶動待移動物向上移動到指定位置。