[實(shí)用新型]氣動(dòng)主機(jī)及手功能康復(fù)機(jī)器人系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202222791354.5
• 申請(qǐng)日: 2022-10-24
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN218943791U
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-05-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 尹剛剛;王吳東;薛晨波;高吻霆
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海司羿智能科技有限公司
• 主分類號(hào): A61H1/02
• 分類號(hào): A61H1/02;A61F5/042
• 代理公司: 北京常乘高知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11937
• 代理人: 常殿國(guó);徐健

一種氣動(dòng)主機(jī)，用于氣流正負(fù)壓輸出控制，包括：動(dòng)力管路系統(tǒng)和用作氣流正負(fù)壓輸出連接端口的動(dòng)力口，動(dòng)力管路系統(tǒng)包括負(fù)壓泵、正壓泵、兩位三通閥和五個(gè)兩位兩通閥，兩位三通閥分別與負(fù)壓泵、正壓泵和兩位兩通閥相連接，五個(gè)兩位兩通閥中的各個(gè)分別連接于動(dòng)力口。還提供一種手功能康復(fù)機(jī)器人系統(tǒng)，其包括氣動(dòng)主機(jī)和氣動(dòng)手套，氣動(dòng)主機(jī)經(jīng)由氣體管路系統(tǒng)與氣動(dòng)手套上的氣動(dòng)伸縮組件連接，通過(guò)氣體管路系統(tǒng)內(nèi)的氣流氣壓來(lái)控制氣動(dòng)伸縮組件的動(dòng)作。氣動(dòng)伸縮組件包括安裝于手指部的可伸縮性波紋管形式的氣囊，各氣囊分別與氣動(dòng)主機(jī)的第一至第五導(dǎo)氣管連通地連接。由此，能夠由該氣動(dòng)主機(jī)提供不同的氣流正負(fù)壓控制，從而實(shí)現(xiàn)各種場(chǎng)景模式的手功能康復(fù)訓(xùn)練。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及手指康復(fù)訓(xùn)練技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種氣動(dòng)主機(jī)及手功能康復(fù)機(jī)器人系統(tǒng)。

背景技術(shù)

現(xiàn)有的手部關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練裝置，雖然可以通過(guò)氣動(dòng)系統(tǒng)向軟體手指主體輸入或者卸載氣體，從而帶動(dòng)手指實(shí)現(xiàn)屈曲或者伸展動(dòng)作，然而往往缺乏精細(xì)的訓(xùn)練模式設(shè)計(jì)及相應(yīng)的實(shí)現(xiàn)裝置，難以達(dá)到更佳的預(yù)期效果。

實(shí)用新型內(nèi)容

為解決上述問(wèn)題，本實(shí)用新型的目的在于提供一種氣動(dòng)主機(jī)和手功能康復(fù)機(jī)器人系統(tǒng)，能夠由該氣動(dòng)主機(jī)提供不同的氣流正負(fù)壓控制，從而實(shí)現(xiàn)各種場(chǎng)景模式的手功能康復(fù)訓(xùn)練。

根據(jù)本實(shí)用新型的一方面，提供一種氣動(dòng)主機(jī)，用于氣流正壓輸出或負(fù)壓輸出控制，包括：動(dòng)力管路系統(tǒng)和用作氣流正壓或負(fù)壓輸出連接端口的動(dòng)力口，所述動(dòng)力管路系統(tǒng)包括負(fù)壓泵、正壓泵、兩位三通閥和五個(gè)兩位兩通閥，所述兩位三通閥分別與所述負(fù)壓泵、所述正壓泵和所述兩位兩通閥相連接，所述五個(gè)兩位兩通閥中的各個(gè)分別連接于所述動(dòng)力口。

優(yōu)選地，其特征在于，所述負(fù)壓泵包括兩個(gè)串聯(lián)連接的第一負(fù)壓泵和第二負(fù)壓泵。

優(yōu)選地，還包括經(jīng)由內(nèi)置的控制電路與內(nèi)置的控制單元連接的液晶屏方式的顯示區(qū)和觸摸按鍵方式的按鍵區(qū)。

根據(jù)本實(shí)用新型的另一方面，提供一種手功能康復(fù)機(jī)器人系統(tǒng)，其包括氣動(dòng)主機(jī)和氣動(dòng)手套，所述氣動(dòng)主機(jī)經(jīng)由氣體管路系統(tǒng)與所述氣動(dòng)手套上的氣動(dòng)伸縮組件連接，通過(guò)所述氣體管路系統(tǒng)內(nèi)的氣流氣壓來(lái)控制所述氣動(dòng)伸縮組件的動(dòng)作。

優(yōu)選地，所述氣動(dòng)伸縮組件包括安裝于氣動(dòng)手套的手指部的可伸縮性波紋管形式的氣囊，各氣囊分別與所述氣動(dòng)主機(jī)的第一至第五導(dǎo)氣管連通地連接。

優(yōu)選地，各氣囊的末端經(jīng)由導(dǎo)管集成于接頭部，所述接頭部或者從其經(jīng)由管路延長(zhǎng)的接頭插接于所述動(dòng)力口。

優(yōu)選地，還包括數(shù)據(jù)手套，該數(shù)據(jù)手套具有設(shè)在背側(cè)的手部運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)收集單元和分別設(shè)在五個(gè)手指部的彎曲傳感器，所述手部運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)收集單元將經(jīng)由所述彎曲傳感器獲取的五個(gè)手指部狀態(tài)實(shí)時(shí)發(fā)送給所述氣動(dòng)主機(jī)。

優(yōu)選地，所述氣動(dòng)手套設(shè)有用于對(duì)腕部進(jìn)行收緊的魔術(shù)貼和/或用于從背側(cè)拇指端沿虎口拉緊至掌心的魔術(shù)貼。

優(yōu)選地，經(jīng)由相應(yīng)氣體管路系統(tǒng)連接的所述負(fù)壓泵、正壓泵、兩位三通閥和五個(gè)兩位兩通閥根據(jù)通電狀態(tài)的不同而構(gòu)成輸出相應(yīng)氣體管路系統(tǒng)的三種狀態(tài)：對(duì)應(yīng)所述正壓泵的充氣動(dòng)作的輸出正壓氣流狀態(tài)、對(duì)應(yīng)所述負(fù)壓泵的抽氣動(dòng)作的輸出負(fù)壓氣流狀態(tài)和鎖定狀態(tài)。

優(yōu)選地，設(shè)于所述氣動(dòng)主機(jī)的按鍵區(qū)中的各個(gè)控制鍵與氣動(dòng)主機(jī)中的控制電路連接，用以進(jìn)行不同模式下的康復(fù)訓(xùn)練，所述康復(fù)訓(xùn)練模式包括：被動(dòng)訓(xùn)練、精細(xì)訓(xùn)練、對(duì)指訓(xùn)練、功能訓(xùn)練、牽伸訓(xùn)練、分指鏡像。

根據(jù)本實(shí)用新型，可實(shí)現(xiàn)一種能以正負(fù)壓控制各種訓(xùn)練模式的氣動(dòng)主機(jī)及手功能康復(fù)機(jī)器人系統(tǒng)，有效地提升使用體驗(yàn)與效果。

附圖說(shuō)明

圖1為本申請(qǐng)實(shí)施例所提供的手功能康復(fù)機(jī)器人系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本申請(qǐng)實(shí)施例所提供的氣動(dòng)主機(jī)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為氣動(dòng)主機(jī)的動(dòng)力管路系統(tǒng)的連接關(guān)系示意圖。