[實用新型]氣動主機及手功能康復機器人系統

有效

• 申請號: 202222791354.5
• 申請日: 2022-10-24
• 公開（公告）號: CN218943791U
• 公開（公告）日: 2023-05-02
• 發明（設計）人: 尹剛剛;王吳東;薛晨波;高吻霆
• 申請（專利權）人: 上海司羿智能科技有限公司
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02;A61F5/042
• 代理公司: 北京常乘高知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11937
• 代理人: 常殿國;徐健

1.一種氣動主機，用于氣流正壓輸出或負壓輸出控制，包括：動力管路系統（5）和用作氣流正壓或負壓輸出連接端口的動力口（3），所述動力管路系統（5）包括負壓泵（6）、正壓泵（7）、兩位三通閥（8）和五個兩位兩通閥（9），所述兩位三通閥（8）分別與所述負壓泵（6）、所述正壓泵（7）和所述兩位兩通閥（9）相連接，所述五個兩位兩通閥（9）中的各個分別連接于所述動力口。

2.根據權利要求1所述的氣動主機，其特征在于，所述負壓泵（6）包括兩個串聯連接的第一負壓泵（61）和第二負壓泵（62）。

3.根據權利要求1或2所述的氣動主機，其特征在于，還包括經由內置的控制電路與內置的控制單元連接的液晶屏方式的顯示區（1）和觸摸按鍵方式的按鍵區（2）。

4.一種手功能康復機器人系統，其特征在于，包括權利要求1至3中任一項所述的氣動主機（10）和氣動手套（11），所述氣動主機經由氣體管路系統與所述氣動手套（11）上的氣動伸縮組件連接，通過所述氣體管路系統內的氣流氣壓來控制所述氣動伸縮組件的動作。

5.根據權利要求4所述的手功能康復機器人系統，其特征在于，所述氣動伸縮組件包括安裝于所述氣動手套的手指部的可伸縮性波紋管形式的氣囊，各氣囊（13）分別與所述氣動主機（10）的第一至第五導氣管連通地連接。

6.根據權利要求5所述的手功能康復機器人系統，其特征在于，各氣囊（13）的末端經由導管（15）集成于接頭部（16），所述接頭部（16）或者從其經由管路延長的接頭插接于所述動力口（3）。

7.根據權利要求4～6中任一項所述的手功能康復機器人系統，其特征在于，還包括數據手套（21），該數據手套（21）具有設在背側的手部運動數據收集單元（17）和分別設在五個手指部的彎曲傳感器，所述手部運動數據收集單元（17）將經由所述彎曲傳感器獲取的五個手指部狀態實時發送給所述氣動主機（10）。

8.根據權利要求4～6中任一項所述的手功能康復機器人系統，其特征在于，所述氣動手套（11）設有用于對腕部進行收緊的魔術貼（19）和/或用于從背側拇指端沿虎口拉緊至掌心的魔術貼。

9.根據權利要求4～6中任一項所述的手功能康復機器人系統，其特征在于，經由相應氣體管路系統連接的所述負壓泵（6）、所述正壓泵（7）、所述兩位三通閥（8）和五個兩位兩通閥（9）根據通電狀態的不同而構成輸出相應氣體管路系統的三種狀態：對應所述正壓泵（7）的充氣動作的輸出正壓氣流狀態、對應所述負壓泵（6）的抽氣動作的輸出負壓氣流狀態和鎖定狀態。

10.根據權利要求4～6中任一項所述的手功能康復機器人系統，其特征在于，設于所述氣動主機的按鍵區（2）中的各個控制鍵與所述氣動主機（10）中的控制電路連接，用以進行不同模式下的康復訓練，所述康復訓練模式包括：被動訓練、精細訓練、對指訓練、功能訓練、牽伸訓練、分指鏡像。