[實用新型]一種設有夾持緩沖結構的機器人抓手

有效

• 申請號: 202222725087.1
• 申請日: 2022-10-15
• 公開（公告）號: CN218984841U
• 公開（公告）日: 2023-05-09
• 發明（設計）人: 朱萬鵬;張帆;朱心怡
• 申請（專利權）人: 鎮江歐緹迪機械技術有限公司
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08;B25J15/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本實用新型涉及一種設有夾持緩沖結構的機器人抓手，包括驅動組件，所述驅動組件的下表面固定有滑軌，所述滑軌的外側滑動連接有兩個夾臂，所述夾臂上設有緩沖機構，所述驅動組件的上方設有控制臂，所述控制臂上設有旋轉機構。該設有夾持緩沖結構的機器人抓手，設置有緩沖機構和旋轉機構，緩沖機構能讓抓手在抓取物體時具備緩沖的功能，當抓手在抓取物體時，通過彈簧等結構的配合，能最大限度的減少夾持力對物體表面的影響，從而避免物體出現受損的情況，旋轉機構能使抓手在抓取物體時使抓手進行旋轉，通過電機的運行能使抓手進行轉動，方便對物體的擺放角度進行調整，從而提高了抓手的實用性。

技術領域

本實用新型涉及機器人技術領域，具體為一種設有夾持緩沖結構的機器人抓手。

背景技術

機器人抓手是工業中常見的對產品進行轉移的裝置，通過抓手將產品夾起后可移動至指定位置，實現對產品位置的調整，減少工人作業量，同時可提高后續產生的加工和生產效率。

基上所述，例如中國實用新型專利公開號CN?210452773?U:公開了一種碼垛機器人抓手組件，包括基板、固定板、滑動板、連接板、夾持板、鏟爪、驅動裝置，驅動裝置包括連接塊、絲桿螺母、滾珠絲桿、傳動組件，該實用新型的有益效果：通過驅動裝置上的滾珠絲桿轉動，并通過滾珠絲桿上第一絲桿段、第二絲桿段與兩個絲桿螺母的配合，從而驅動兩個夾持板相對移動，實現兩個鏟爪的同步動作，結構簡單，且兩個鏟爪的動作同步性較好，同時設置傳動組件來驅動滾珠絲桿轉動，即，通過伺服電機驅動蝸桿轉動，蝸輪蝸桿嚙合傳動驅動滾珠絲桿轉動，由于蝸輪蝸桿嚙合具有機械自鎖性，使得抓取作業時，兩個夾持板不會產生自行移動，導致抓取失敗，該專利通過蝸輪和蝸桿的配合，能提高機器抓手的夾持效果，避免出現抓取失敗的問題，但該專利上未設置緩沖結構，當機器人抓手在進行抓取時，抓手可能因夾持物體的夾持力而使物體表面出現損壞的問題，物體表面在出現損壞后不僅影響其使用還會影響其美觀，從而使機器人抓手的實用性降低。

實用新型內容

針對現有技術的不足，本實用新型提供了一種設有夾持緩沖結構的機器人抓手，具備防護性高等優點，解決了抓手可能因夾持物體的夾持力而使物體表面出現損壞的問題。

為實現上述目的，本實用新型提供如下技術方案：一種設有夾持緩沖結構的機器人抓手，包括驅動組件，所述驅動組件的下表面固定有滑軌，所述滑軌的外側滑動連接有兩個夾臂，所述夾臂上設有緩沖機構，所述驅動組件的上方設有控制臂，所述控制臂上設有旋轉機構；

所述緩沖機構包括固定在兩個夾臂相對一側的安裝塊，兩個所述安裝塊相對的一側均開設有放置槽，兩個所述放置槽相對的一側壁均固定有彈簧，兩個所述彈簧相對的一側均固定有支撐板，所述支撐板滑動連接在放置槽的內部，兩個所述支撐板相對的一側均固定有連接桿，兩個所述連接桿相對的一端均貫穿并延伸至放置槽的外側，兩個所述連接桿相對的一端均固定有夾板，兩個所述夾板相對的一側均固定有防滑墊。

進一步，所述旋轉機構包括開設在控制臂下表面的凹槽，所述凹槽的內頂壁通過軸承轉動連接有轉柱，所述轉柱的底端固定在驅動組件的上表面，所述轉柱的外側固定有第一齒輪，所述凹槽的內右壁開設有位于控制臂上的連接槽，所述連接槽的內底壁固定有電機，所述電機輸出軸的外側固定有第二齒輪，所述第一齒輪與第二齒輪相嚙合。

進一步，所述防滑墊為橡膠墊，所述支撐板在放置槽內做左右線性移動。

進一步，兩個所述安裝塊相對的一側均開設有穿孔，所述放置槽與穿孔相連通，所述連接桿與穿孔間隙配合。

進一步，所述安裝塊在驅動組件的下方做左右線性移動，所述支撐板的高度與放置槽內腔的高度相等。

進一步，所述第二齒輪的外側貫穿并延伸至凹槽的內部，所述轉柱的底端貫穿并延伸至凹槽的外側。

進一步，所述第一齒輪的內部開設有供轉柱貫穿的通孔，所述轉柱的外徑與通孔的內徑相適配。

與現有技術相比，本申請的技術方案具備以下有益效果：