[實用新型]一種拾取模組及拾取機構

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202222721152.3
• 申請日: 2022-10-14
• 公開（公告）號: CN218433693U
• 公開（公告）日: 2023-02-03
• 發(fā)明（設計）人: 馮志成
• 申請（專利權）人: 佛山市聯(lián)動科技股份有限公司
• 主分類號: B65G47/91
• 分類號: B65G47/91
• 代理公司: 北京三聚陽光知識產(chǎn)權代理有限公司 11250
• 代理人: 康艷艷

1.一種拾取模組，其特征在于，包括：

殼體(1)；

拾取單元(2)，包括：

圓軸(21)，所述圓軸(21)表面加工有螺旋槽和平行于自身軸線的條形槽；

滾珠絲杠螺母(22)，與所述殼體(1)可轉動連接，通過所述螺旋槽與所述圓軸(21)連接；

滾珠花鍵螺母(23)，與所述殼體(1)可轉動連接，通過所述條形槽與所述圓軸(21)連接；

第一驅動組件(24a)，與所述滾珠絲杠螺母(22)傳動連接，適于驅動所述滾珠絲杠螺母(22)轉動；

第二驅動組件(24b)，與所述滾珠花鍵螺母(23)傳動連接，適于驅動所述滾珠花鍵螺母(23)轉動；

執(zhí)行元件，固定安裝在所述圓軸(21)的端部，適于完成夾持和/或脫手動作。

2.根據(jù)權利要求1所述的拾取模組，其特征在于，所述第一驅動組件(24a)包括：

第一旋轉電機(241a)，安裝在所述殼體(1)上；

第一皮帶輪(243a)和第二皮帶輪(243b)，所述第一皮帶輪(243a)與所述第一旋轉電機(241a)的輸出軸固定連接，所述第二皮帶輪(243b)與所述滾珠絲杠螺母(22)固定連接，所述第一皮帶輪(243a)與所述第二皮帶輪(243b)通過皮帶傳動連接；

和/或所述第二驅動組件(24b)包括：

第二旋轉電機(241b)，安裝在所述殼體(1)上；

第三皮帶輪(243c)和第四皮帶輪(243d)，所述第三皮帶輪(243c)與所述第二旋轉電機(241b)的輸出軸固定連接，所述第四皮帶輪(243d)與所述滾珠花鍵螺母(23)固定連接，所述第三皮帶輪(243c)與所述第四皮帶輪(243d)通過皮帶傳動連接。

3.根據(jù)權利要求2所述的拾取模組，其特征在于，還包括檢測組件(242)，所述檢測組件(242)適于獲取所述旋轉電機的轉動信息。

4.根據(jù)權利要求1所述的拾取模組，其特征在于，所述執(zhí)行元件的執(zhí)行端固定安裝有陶瓷冶具(27)。

5.根據(jù)權利要求1所述的拾取模組，其特征在于，所述圓軸(21)為空心軸，所述圓軸(21)的一端與所述執(zhí)行元件連接，所述圓軸(21)的另一端與旋轉接頭(26)連接。

6.根據(jù)權利要求5所述的拾取模組，其特征在于，所述執(zhí)行元件為手指氣缸(25)，所述手指氣缸(25)為單作用氣缸，所述旋轉接頭(26)適于與氣源連接。

7.根據(jù)權利要求1-6中任一項所述的拾取模組，其特征在于，所述殼體(1)上設置有至少一個所述拾取單元(2)。

8.一種拾取機構，其特征在于，包括：

基座(3)；

如權利要求1-7中任一項所述的拾取模組；

第三驅動組件，安裝在所述基座(3)上，適于驅動所述拾取模組在垂直于所述圓軸(21)的軸線的平面內(nèi)移動。

9.根據(jù)權利要求8所述的拾取機構，其特征在于，所述第三驅動組件包括直線電機(4)，所述直線電機(4)的動子與所述殼體(1)固定連接，所述基座(3)上設置有滑軌(31)，所述殼體(1)上對應設置有滑塊(11)，所述直線電機(4)適于驅動所述殼體(1)沿所述滑軌(31)滑動。

10.根據(jù)權利要求9所述的拾取機構，其特征在于，還包括光柵尺(51)和光柵讀頭(52)，所述光柵尺(51)固定安裝在所述基座(3)上，所述光柵讀頭(52)固定安裝在所述滑塊(11)或所述殼體(1)上，所述光柵讀頭(52)適于獲取所述拾取模組在所述滑軌(31)延伸方向上的位置信息；

和/或，所述滑軌(31)的數(shù)量為2個，兩個所述滑軌(31)平行設置，所述直線電機(4)位于兩個所述滑軌(31)之間；

和/或，還包括拖鏈(32)，所述拖鏈(32)的一端與所述基座(3)連接，所述拖鏈(32)為中空結構，適于帶動內(nèi)部穿過的氣管和/或纜線一同移動。