[實用新型]一種雙向擺臂機械手

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202222667705.1
• 申請日: 2022-10-11
• 公開（公告）號: CN218174027U
• 公開（公告）日: 2022-12-30
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 官炳政;高越;劉德桐;鞏翰林;蔡海偉;沈大為
• 申請（專利權(quán)）人: 軟控股份有限公司;青島軟控機電工程有限公司
• 主分類號: B65H5/08
• 分類號: B65H5/08;B65H5/02
• 代理公司: 北京集佳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 張柳

本實用新型提供的一種雙向擺臂機械手，包括主架體、抓膠體組件、壓輥組件、主動電機、主動輪組件、傳送帶以及從動輪組件。抓膠體組件的固定端鉸接于主架體上，抓膠體組件的活動端用于抓取膠片并放置于輸送帶上。壓輥組件用于壓合膠片，并與抓膠體組件的固定端連接。通過主動電機在正反方向的旋轉(zhuǎn)帶動主動輪組件、傳送帶以及從動輪組件之間形成閉環(huán)運動，使抓膠體組件擺動至指定的輸送裝置上方。本案相比于現(xiàn)有技術(shù)，精簡設(shè)備，取消了多臺氣缸組件，根據(jù)不同工作需求，通過控制一臺主動電機的旋轉(zhuǎn)，來調(diào)節(jié)抓膠體組件的擺動角度，從而將抓取的膠片放置到相同或不同高度的輸送裝置上進行輸送。

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型屬于膠片輸送技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種雙向擺臂機械手。

背景技術(shù)

在密煉工序里，傳統(tǒng)的膠片冷卻線，通常使用自動抓膠機械手抓取時，自動檢測膠料到達抓取位，機械手自動運行，將掛膠桿上的膠料抓起并輸送到輸送帶上，然后抓取遞頭裝置上的壓輥動作，將膠料壓在輸送帶上，輸送帶自動啟動。完成遞頭后裝置自動復(fù)位，等待下次抓取命令。膠片搭頭處設(shè)置單向壓輥裝置，防止自動搭頭時膠片向后滑落。在這個過程中，抓膠位下方設(shè)置光電開關(guān)用于檢測是否成功抓膠，如果機械手3次自動抓膠失敗后，設(shè)備報警，由人工處理。

在上述膠片冷卻線的膠片經(jīng)過自動抓膠機械手將處理后的膠片抓取上來，需要按要求放置到高低位置不同的兩條輸送線上。抓膠時，由小型氣缸控制爪頭張開，主氣缸組運動使爪頭組件伸到指定工位，然后爪頭氣缸收縮夾緊膠片，主氣缸復(fù)位，根據(jù)不同膠料要求，電機工作，使抓膠主件沿導(dǎo)軌左右往復(fù)運動，將膠片運送到指定輸送帶。

上述裝置的主要技術(shù)缺陷在于：為了實現(xiàn)將膠片夾放至高低不同的輸送帶，主氣缸組需要兩個不同行程的氣缸組成，而氣缸不便宜，企業(yè)需要投入資金；氣缸的數(shù)量多導(dǎo)致氣路設(shè)計時復(fù)雜，增加成本；自動化程度較復(fù)雜，設(shè)備結(jié)構(gòu)不簡潔，維修成本高，企業(yè)需要耗材較多的資金。此結(jié)構(gòu)的左右往復(fù)運動所需空間較大，很難適用于更多的場地。

因此，如何精簡設(shè)備，實現(xiàn)膠片在不同高度的輸送帶上的輸送，是本領(lǐng)域技術(shù)人員亟待解決的問題。

實用新型內(nèi)容

本實用新型的目的在于提供一種雙向擺臂機械手，通過精簡設(shè)備，實現(xiàn)膠片在不同高度的輸送帶上的輸送。

為解決上述技術(shù)問題，本實用新型提供一種雙向擺臂機械手，包括：

主架體；

抓膠體組件，所述抓膠體組件的固定端鉸接于所述主架體上，所述抓膠體組件的活動端用于抓取膠片并放置于輸送帶上；

壓輥組件，用于壓合膠片，所述壓輥組件與所述抓膠體組件的固定端連接；

主動電機、主動輪組件、傳送帶以及從動輪組件，所述主動電機和所述從動輪組件分別設(shè)置于所述主架體上，所述主動輪組件設(shè)置于所述主動電機的轉(zhuǎn)軸上，所述傳送帶傳動連接所述主動輪組件和所述從動輪組件，所述傳送帶與所述抓膠體組件的固定端的遠離鉸接位一側(cè)固定連接。

可選的，在上述雙向擺臂機械手中，所述從動輪組件包括從動輪、傳動軸和軸承座，所述從動輪設(shè)置于所述傳動軸上，所述傳動軸的兩端分別與一個所述軸承座配合，兩個所述軸承座設(shè)置于所述主架體上，所述傳送帶與所述從動輪傳動連接。

可選的，在上述雙向擺臂機械手中，還包括用于限制所述抓膠體組件擺動角度的檢測組件。

可選的，在上述雙向擺臂機械手中，所述檢測組件包括滑塊和檢測板，所述檢測板上開設(shè)有弧形槽，所述弧形槽用于與所述滑塊滑動配合以實現(xiàn)所述抓膠體組件在預(yù)設(shè)擺動角度下左右擺動，所述滑塊與所述抓膠體組件的固定端連接。

可選的，在上述雙向擺臂機械手中，所述檢測組件還包括接近開關(guān)，用于監(jiān)測所述滑塊，當(dāng)所述滑塊運動至預(yù)設(shè)運動工位時控制所述主動電機停止旋轉(zhuǎn)并執(zhí)行預(yù)設(shè)動作。