[實用新型]手爪及機(jī)械手

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202222630835.8
• 申請日: 2022-10-08
• 公開（公告）號: CN218984824U
• 公開（公告）日: 2023-05-09
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 郭凱敏;胡宏發(fā);王旺
• 申請（專利權(quán)）人: 富聯(lián)科技（山西）有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00
• 代理公司: 深圳市賽恩倍吉知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44334
• 代理人: 王保璽

本申請公開一種手爪，包括滑動取盤機(jī)構(gòu)和運動組件；滑動取盤機(jī)構(gòu)包括彈性滑動組件、探物件、托盤件和滑動連接組件；探物件凸設(shè)于彈性滑動組件，托盤件與探物件間隔設(shè)置且凸設(shè)于彈性滑動組件；滑動連接組件與彈性滑動組件彈性滑動連接，以使探物件沿第一方向彈性抵接料盤的上表面；運動組件用于驅(qū)動滑動連接組件和彈性滑動組件沿第二方向運動，以使托盤件從料盤的一側(cè)插入料盤的底面以與探物件配合夾持料盤。該手爪能夠自適應(yīng)料盤的傾斜情況，保證探物件和托盤件能夠有效地夾持料盤，從而實現(xiàn)料盤的有效抓取，避免發(fā)生少夾、多夾等情況，進(jìn)而避免發(fā)生料盤翻落、產(chǎn)品報廢的問題。本申請同時公開一種包含該手爪的機(jī)械手。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及機(jī)械手爪技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種手爪及包含該手爪的機(jī)械手。

背景技術(shù)

料盤在疊放時，隨著疊放層數(shù)的增加，多層料盤之間的累積變形增大，上層的料盤會產(chǎn)生傾斜的情況，目前，通常采用常規(guī)的對開夾爪對料盤進(jìn)行抓取。然而，常規(guī)的對開夾爪在抓取上層的料盤時，容易發(fā)生少夾、多夾等情況，造成料盤翻落、產(chǎn)品報廢的問題。

實用新型內(nèi)容

鑒于以上內(nèi)容，有必要提出一種手爪及包含該手爪的機(jī)械手，以自適應(yīng)料盤的傾斜情況，從而穩(wěn)定地抓取料盤。

本申請實施例提供一種手爪，所述手爪包括滑動取盤機(jī)構(gòu)和運動組件，所述滑動取盤機(jī)構(gòu)包括彈性滑動組件、探物件、托盤件和滑動連接組件；探物件凸設(shè)于所述彈性滑動組件；托盤件與所述探物件間隔設(shè)置且凸設(shè)于所述彈性滑動組件；滑動連接組件與所述彈性滑動組件彈性滑動連接，以使所述探物件沿第一方向彈性抵接料盤的上表面；其中，所述運動組件與所述滑動連接組件連接，用于驅(qū)動所述滑動連接組件和所述彈性滑動組件沿第二方向運動，以使所述托盤件從所述料盤的一側(cè)插入所述料盤的底面以與所述探物件配合夾持所述料盤，所述第二方向垂直于所述第一方向。

上述手爪在抓取傾斜的料盤時，探物件在彈性滑動組件與滑動連接組件彈性滑動連接的情況下彈性抵接料盤的上表面，探物件能夠自適應(yīng)料盤的傾斜情況以保證探物件能夠有效地抵接在料盤的上表面，運動組件驅(qū)動滑動連接組件和彈性滑動組件運動，以使托盤件從料盤的一側(cè)插入料盤的底面，在托盤件插入料盤的底面的過程中，由于探物件能夠自適應(yīng)料盤的傾斜情況，能夠保證探物件始終抵接在料盤的上表面，從而在托盤件插入料盤的底面后，探物件仍然有效地抵接在料盤的上表面以便于與托盤件相配合地夾持料盤。本申請實施例提供的手爪能夠自適應(yīng)料盤的傾斜情況，保證探物件和托盤件能夠有效地夾持料盤，從而實現(xiàn)料盤的有效抓取，避免發(fā)生少夾、多夾等情況，進(jìn)而避免發(fā)生料盤翻落、產(chǎn)品報廢的問題。此外，由于滑動取盤機(jī)構(gòu)能夠自適應(yīng)料盤的傾斜情況，手爪能夠包容較大的因料盤迭放而產(chǎn)生的累積變形程度，使得料盤可迭放的層數(shù)明顯提升，有利于節(jié)省料盤的上料次數(shù)和上料時間，降低作業(yè)人員的勞動強(qiáng)度。

在一些實施例中，所述彈性滑動組件包括：升降體，所述探物件和所述托盤件間隔凸設(shè)于所述升降體；彈性件，設(shè)于所述升降體的一端面；頂蓋，一端與所述滑動連接組件連接，另一端將所述彈性件蓋設(shè)于所述升降體的一端面；滑軌，穿設(shè)于所述頂蓋，所述滑動連接組件通過所述滑軌滑動連接于所述升降體。

在一些實施例中，所述滑動連接組件包括：立塊；滑塊，與所述立塊連接，且滑動連接所述滑軌；連接塊，蓋設(shè)于所述立塊的一端面，并與所述運動組件連接；其中，所述頂蓋與所述連接塊連接。

在一些實施例中，所述頂蓋包括：上蓋，將所述彈性件蓋設(shè)于所述升降體的一端面，下蓋，與所述上蓋連接形成L型，所述下蓋連接于所述連接塊。

在一些實施例中，所述升降體一側(cè)面開設(shè)有限位槽，所述滑動連接組件還包括：止擋件，一端與所述立塊的一側(cè)面連接，另一端滑動于所述限位槽。

在一些實施例中，所述運動組件包括：伸出臂；夾持驅(qū)動件，與所述伸出臂連接，用于驅(qū)動所述伸出臂沿所述第二方向運動，以使所述托盤件從所述料盤的一側(cè)插入所述料盤的底面；連接板，一側(cè)面連接所述夾持驅(qū)動件，另一側(cè)面用于連接一機(jī)械手。