[實用新型]電機總成、機器人關節模組以及機器人

有效

• 申請號: 202222630821.6
• 申請日: 2022-10-08
• 公開（公告）號: CN218875472U
• 公開（公告）日: 2023-04-18
• 發明（設計）人: 蔣飛;吳昊;何保剛;游遠翔;楊嘉裕
• 申請（專利權）人: 庫卡機器人（廣東）有限公司
• 主分類號: B25J9/12
• 分類號: B25J9/12;B25J9/10;B25J17/02
• 代理公司: 深圳市智圈知識產權代理事務所(普通合伙) 44351
• 代理人: 苗燕

本申請涉及一種電機總成、機器人關節模組以及機器人。電機總成包括機殼、轉子組件以及軸承，機殼設有安裝腔以及轉軸孔，機殼朝向安裝腔的一側設有安裝部，轉軸孔貫穿于安裝部。轉子組件包括轉軸以及連接于轉軸外周的轉子本體，轉軸穿設于轉軸孔，轉子本體設置于安裝腔內，轉子本體具有與安裝部相對設置的端面，端面設有安裝槽，安裝部至少部分地嵌入安裝槽內。軸承設置于安裝部與轉軸之間，并至少部分地位于安裝槽內。上述電機總成通過將軸承至少部分地容置于轉子組件的安裝槽內，利用二者之間在轉軸的軸向上的嵌套布置結構，減少了電機總成的軸向尺寸，從而降低了電機總成的重量以及轉動慣量。

技術領域

本申請涉及機器人技術領域，更具體地，涉及一種電機總成、機器人關節模組以及機器人。

背景技術

現階段，隨著機器人技術的日趨進步和完善，協作機器人作為一種與傳統工業機器人在設計及應用理念上完全不同的機器人類型，憑借其所具備的人機安全性，廣泛應用于汽車零部件、金屬加工以及醫療器械、消費餐飲、科研教育等諸多領域，提高了勞動作業效率，改善了消費生活模式。

相關技術中，關節電機大都采用傳統的轉子結構，軸承套在轉軸外周的同時，與轉子沿著轉軸的軸向間隔設置，造成轉子組件整體的軸向長度較長，因此電機的軸向尺寸很難降低。

實用新型內容

本申請提供一種電機總成、機器人關節模組以及機器人。

根據本申請的第一方面，本申請提供了一種電機總成，包括機殼、轉子組件以及軸承，機殼設有安裝腔以及轉軸孔，機殼朝向安裝腔的一側設有安裝部，轉軸孔貫穿于安裝部。轉子組件包括轉軸以及連接于轉軸外周的轉子本體，轉軸穿設于轉軸孔，轉子本體設置于安裝腔內，轉子本體具有與安裝部相對設置的端面，端面設有安裝槽，安裝部至少部分地嵌入安裝槽內。軸承設置于安裝部與轉軸之間，并至少部分地位于安裝槽內。

在一些可選的示例中，所述軸承的數量為至少一個，所述轉子本體設置有至少一個所述端面，所述機殼設有至少一個安裝部，至少一個安裝部、至少一個端面與至少一個軸承一一對應地設置，每個所述安裝部至少部分地嵌入對應的所述端面的所述安裝槽內，每個所述軸承設置于對應的所述安裝部與所述轉軸之間。

在一些可選的示例中，至少一個所述軸承包括第一軸承，至少一個所述端面包括第一端面，至少一個所述安裝部包括第一安裝部；所述機殼包括法蘭以及殼體，所述法蘭蓋設于所述殼體以與所述殼體共同形成所述安裝腔；所述第一安裝部設置于所述法蘭朝向所述安裝腔的一側，并朝向所述第一端面設置；所述第一軸承設置于所述第一安裝部與所述轉軸之間，并至少部分地嵌入所述第一端面的所述第一安裝槽內。

在一些可選的示例中，至少一個所述軸承包括第二軸承，至少一個所述端面包括第二端面，至少一個所述安裝部包括第二安裝部；所述機殼包括法蘭以及殼體，所述法蘭蓋設于所述殼體以與所述殼體共同形成所述安裝腔；所述第二安裝部設置于所述殼體的底壁朝向所述安裝腔的一側，并朝向所述第二端面設置；所述第二軸承設置于所述第二安裝部與所述轉軸之間，并至少部分地嵌入所述第二端面的所述第二安裝槽內。

在一些可選的示例中，所述轉子本體還設有限位凸臺，所述限位凸臺位于所述安裝槽內靠近所述轉軸的一側，并相對于所述安裝槽的底壁凸出，所述軸承的內圈的端面與所述限位凸臺接觸。

在一些可選的示例中，所述機殼還包括限位內凸緣，所述限位內凸緣連接于所述安裝部并設置于所述轉軸孔內，所述軸承的外圈遠離所述安裝槽的一側與所述限位內凸緣抵接。

在一些可選的示例中，所述電機總成還包括波形墊圈，所述波形墊圈位于所述限位內凸緣與所述軸承的外圈的端面之間。

在一些可選的示例中，所述安裝部包括連接段以及避位段，所述連接段與所述避位段沿所述安裝部的軸向接續，所述連接段的外徑大于所述避位段的外徑；所述連接段與所述避位段的連接處形成臺階面，所述避位段設置于所述安裝槽內，所述臺階面與所述轉子本體的端面相對間隔設置。