[實用新型]機械臂探測結構和隧道診斷車

有效

• 申請號: 202222573032.3
• 申請日: 2022-09-27
• 公開（公告）號: CN219328899U
• 公開（公告）日: 2023-07-11
• 發明（設計）人: 趙楊平;王俊芳;任偉新;杜彥良
• 申請（專利權）人: 深圳大學
• 主分類號: G01S13/04
• 分類號: G01S13/04;B25J9/00;B61D15/12;G01S13/08
• 代理公司: 深圳市世紀恒程知識產權代理事務所 44287
• 代理人: 廖永耀

本實用新型公開一種機械臂探測結構和隧道診斷車，機械臂探測結構包括機械臂和探測件，機械臂設有固定端和活動端，固定端固定于安裝面，活動端相對于固定端可伸縮設置，活動端用于安裝雷達天線，探測件設于活動端，并用于檢測活動端行進方向上的障礙物，在探測到障礙物時，機械臂回縮以實現避障。本申請的機械臂探測結構通過在機械臂的活動端設置探測件，可以準確、及時地探測到機械臂前進路徑上可能遇到的障礙，以便于機械臂伸縮實現避障，保證檢測過程的安全性，保護設備安全且通過自動的避障操作提高設備的自動化和智能化。

技術領域

本實用新型涉及隧道檢測技術領域，特別涉及一種機械臂探測結構和隧道診斷車。

背景技術

城市軌道交通具有安全、快捷、綠色環保等突出特點，我國城市軌道交通發展迅速，在運營線路規模、在建線路規模和客流規模上均位居全球第一。

目前，針對各種隧道病害，人眼檢測和人工儀器檢測等方式有著準確率低、效率較低等缺點，采用隧道檢測車則可以快速的采集隧道數據。而隧道表面常存在管路等突出壁面的障礙物，避讓不及時可能損壞設備結構，甚至導致安全事故。

實用新型內容

本實用新型的主要目的是提供一種機械臂探測結構，旨在實時精準避障，提高檢測安全性和設備的自動化程度。

為實現上述目的，本實用新型提出的機械臂探測結構包括：

機械臂，所述機械臂設有固定端和活動端，所述固定端固定于安裝面，所述活動端相對于所述固定端可伸縮設置，所述活動端用于安裝雷達天線；和

探測件，所述探測件設于所述活動端，并用于檢測所述活動端行進方向上的障礙物，在探測到障礙物時，所述機械臂回縮以實現避障。

在一實施例中，所述探測件設有朝向所述機械臂行進方向一側延伸設置的探針，所述探針遠離所述活動端的一端與所述雷達天線間隔設置。

在一實施例中，所述探針包括：

連接部，所述連接部為伸桿，所述連接部的一端連接所述活動端；和

探測部，所述探測部連接于所述連接部遠離所述活動端的一端，所述探測部為彈性軟體，并在觸碰障礙物時形變以產生信號。

在一實施例中，所述連接部傾斜設置，以使所述探測部遠離所述連接部的一端與所述雷達天線的上表面齊平。

在一實施例中，所述探測件包括多個探針，多個所述探針沿所述雷達天線朝向行進方向的一側均勻間隔分布；

其中，多個所述探測部遠離所述連接部的端部之間的最大距離為S1,雷達天線朝向行進方向的一側的長度為S2，滿足關系：S1＞S2。

在一實施例中，所述探測件為毫米波雷達或深度相機。

在一實施例中，所述機械臂包括：

至少兩個關節，每一所述關節設有至少一個轉軸，其中一所述關節設有所述固定端，其中另一所述關節設有所述活動端；和

至少一個伸臂，所述伸臂的兩端分別連接兩個不同的所述關節的所述轉軸上。

在一實施例中，所述機械臂包括：

第一關節，所述第一關節包括第一轉軸和設于所述第一轉軸一側的第二轉軸，所述第一轉軸設有所述固定端；

第二關節，所述第二關節設有第三轉軸；

第三關節，所述第三關節設有第四轉軸、設于所述第四轉軸一端的第五轉軸及設于所述第五轉軸一端的第六轉軸，所述第六轉軸設有所述活動端；及

第一伸臂和第二伸臂，所述第一伸臂連接所述第二轉軸和所述第三轉軸，所述第二伸臂連接所述第三轉軸和所述第四轉軸。