[實用新型]機械臂探測結(jié)構(gòu)和隧道診斷車

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202222573032.3
• 申請日: 2022-09-27
• 公開（公告）號: CN219328899U
• 公開（公告）日: 2023-07-11
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 趙楊平;王俊芳;任偉新;杜彥良
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳大學(xué)
• 主分類號: G01S13/04
• 分類號: G01S13/04;B25J9/00;B61D15/12;G01S13/08
• 代理公司: 深圳市世紀(jì)恒程知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所 44287
• 代理人: 廖永耀

1.一種機械臂探測結(jié)構(gòu)，其特征在于，包括：

機械臂，所述機械臂設(shè)有固定端和活動端，所述固定端固定于安裝面，所述活動端相對于所述固定端可伸縮設(shè)置，所述活動端用于安裝雷達(dá)天線；和

探測件，所述探測件設(shè)于所述活動端，并用于檢測所述活動端行進(jìn)方向上的障礙物，在探測到障礙物時，所述機械臂回縮以實現(xiàn)避障。

2.如權(quán)利要求1所述的機械臂探測結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述探測件設(shè)有朝向所述機械臂行進(jìn)方向一側(cè)延伸設(shè)置的探針，所述探針遠(yuǎn)離所述活動端的一端與所述雷達(dá)天線間隔設(shè)置。

3.如權(quán)利要求2所述的機械臂探測結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述探針包括：

連接部，所述連接部為伸桿，所述連接部的一端連接所述活動端；和

探測部，所述探測部連接于所述連接部遠(yuǎn)離所述活動端的一端，所述探測部為彈性軟體，并在觸碰障礙物時形變以產(chǎn)生信號。

4.如權(quán)利要求3所述的機械臂探測結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述連接部傾斜設(shè)置，以使所述探測部遠(yuǎn)離所述連接部的一端與所述雷達(dá)天線的上表面齊平。

5.如權(quán)利要求3所述的機械臂探測結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述探測件包括多個探針，多個所述探針沿所述雷達(dá)天線朝向行進(jìn)方向的一側(cè)均勻間隔分布；

其中，多個所述探測部遠(yuǎn)離所述連接部的端部之間的最大距離為S1,雷達(dá)天線朝向行進(jìn)方向的一側(cè)的長度為S2，滿足關(guān)系：S1＞S2。

6.如權(quán)利要求1所述的機械臂探測結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述探測件為毫米波雷達(dá)或深度相機。

7.如權(quán)利要求1所述的機械臂探測結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述機械臂包括：

至少兩個關(guān)節(jié)，每一所述關(guān)節(jié)設(shè)有至少一個轉(zhuǎn)軸，其中一所述關(guān)節(jié)設(shè)有所述固定端，其中另一所述關(guān)節(jié)設(shè)有所述活動端；和

至少一個伸臂，所述伸臂的兩端分別連接兩個不同的所述關(guān)節(jié)的所述轉(zhuǎn)軸上。

8.如權(quán)利要求7所述的機械臂探測結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述機械臂包括：

第一關(guān)節(jié)，所述第一關(guān)節(jié)包括第一轉(zhuǎn)軸和設(shè)于所述第一轉(zhuǎn)軸一側(cè)的第二轉(zhuǎn)軸，所述第一轉(zhuǎn)軸設(shè)有所述固定端；

第二關(guān)節(jié)，所述第二關(guān)節(jié)設(shè)有第三轉(zhuǎn)軸；

第三關(guān)節(jié)，所述第三關(guān)節(jié)設(shè)有第四轉(zhuǎn)軸、設(shè)于所述第四轉(zhuǎn)軸一端的第五轉(zhuǎn)軸及設(shè)于所述第五轉(zhuǎn)軸一端的第六轉(zhuǎn)軸，所述第六轉(zhuǎn)軸設(shè)有所述活動端；及

第一伸臂和第二伸臂，所述第一伸臂連接所述第二轉(zhuǎn)軸和所述第三轉(zhuǎn)軸，所述第二伸臂連接所述第三轉(zhuǎn)軸和所述第四轉(zhuǎn)軸。

9.如權(quán)利要求1所述的機械臂探測結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述機械臂包括：

首級機械臂，所述首級機械臂的一端為所述固定端；

至少一個次級機械臂，所述至少一個次級機械臂可伸縮地連接所述首級機械臂；及

末級機械臂，所述末級機械臂可伸縮地連接所述次級機械臂，所述末級機械臂遠(yuǎn)離所述次級機械臂的一端設(shè)有所述活動端。

10.一種隧道診斷車，其特征在于，所述隧道診斷車包括：

車體，所述車體的前側(cè)設(shè)有避障雷達(dá)；和

隱蔽病害檢測設(shè)備，所述隱蔽病害檢測設(shè)備包括如權(quán)利要求1至9中任一項所述的機械臂探測結(jié)構(gòu)和雷達(dá)天線，所述機械臂探測結(jié)構(gòu)連接所述車體，所述機械臂的所述活動端連接所述雷達(dá)天線，所述雷達(dá)天線設(shè)有朝向隧道表面的測距儀。