[實用新型]一種果樹施肥機器人

有效

• 申請號: 202222560851.4
• 申請日: 2022-09-27
• 公開（公告）號: CN219330029U
• 公開（公告）日: 2023-07-14
• 發明（設計）人: 郭洪宇;張鎮;由明峰;吳景海;郜思洋;姜利鵬;王樂;于金東;周靖博;邵奧利;王偉鵬;國敬雯;王毓涵;權梁
• 申請（專利權）人: 吉林農業大學
• 主分類號: A01C15/00
• 分類號: A01C15/00;B25J11/00
• 代理公司: 北京智沃律師事務所 11620
• 代理人: 梁晨

本實用新型涉及一種果樹施肥機器人，包括：車體、行走機構、施肥機構和主控機構；所述行走機構與所述車體的底部固定，并帶動所述車體移動；所述施肥機構設置于所述車體的上方，與所述主控機構電連接，所述施肥機構能夠在所述主控機構的控制下施肥；所述主控機構設置于所述車體的內部，所述主控機構能夠控制所述行走機構移動至果樹的位置，并控制所述施肥機構施肥。本申請實施例能夠通過行走機構自動帶動車體移動至果樹的位置，并通過所述施肥機構施肥，無需人工手動施肥，提高施肥效率，通過施肥機構自動施肥，提高肥料利用率，系統以電能作為能源供應，作業過程中不會產生廢氣、廢液以及噪聲等污染。

技術領域

本申請涉及智能農業技術領域，尤其涉及一種果樹施肥機器人。

背景技術

我國是農業大國，隨著對農作物健康生長的要求不斷提升，對施肥的需求不斷增加。而我國施肥的普遍形式是將化肥采用撒播方式居多，目前市場上缺少智能識別作物，自主精準施肥的農業智能裝備，傳統的施肥方式，耗費人力物力巨大，而且效率較低，作業環境惡劣，施肥效果參差不齊，且易造成地下水等環境污染，也容易造成土壤板結。

目前，借助機器對果樹施肥的方式有兩類，第一類是手動挖坑施肥機，在室外農田、大棚等進行手動機械挖坑，然后人工進行施肥；第二類是內燃施肥機，由內燃機驅動施肥機進行施肥，農機操作者駕駛內燃施肥機在農田進行施肥，是如今應用最廣泛的施肥機械。

然而，手動挖坑施肥機需要大量讓人工進行操作，從而導致效率低下，并且肥料利用率也很低。操作人員容易疲勞，勞動強度并沒有減輕；內燃施肥機由內燃機進行驅動，作業過程中會產生大量廢氣、廢液以及噪聲等污染，嚴重危害操作者健康和農作物生長。并且在作業過程中往往存在轉向困難、易漏施肥等問題。該種施肥方式智能性不高、且效率低下、整體經濟性不高。

實用新型內容

為了解決上述技術問題或者至少部分地解決上述技術問題，本申請提供了一種果樹施肥機器人。

第一方面，本申請提供了一種果樹施肥機器人，包括：車體、行走機構、施肥機構和主控機構；

所述行走機構與所述車體的底部固定，并帶動所述車體移動；

所述施肥機構與所述車體的頂面固定，所述施肥機構的控制端與所述主控機構電連接，所述施肥機構能夠在所述主控機構的控制下施肥；

所述主控機構設置于所述車體的內部，所述主控機構能夠控制所述行走機構移動至果樹的位置，并控制所述施肥機構施肥。

可選地，所述施肥機構包括：支撐螺桿、步進電機、支撐板、肥料擋板、法蘭盤、肥料轉盤和滑道；

所述支撐螺桿的底端與所述車體固定，所述支撐螺桿的頂端與所述支撐板固定，所述支撐板的上方設置有所述法蘭盤，所述法蘭盤與所述肥料轉盤同軸固定，肥料擋板設置于所述肥料轉盤的四周，所述肥料擋板形成的肥料室與所述滑道連通，所述滑道能夠對肥料室內流出的肥料進行導向；

所述步進電機與所述支撐螺桿的中段固定，所述步進電機的輸出軸與所述法蘭盤固定，以帶動所述法蘭盤及所述肥料轉盤轉動。

可選地，所述行走機構包括：直流減速步進電機和麥克納姆輪；

所述直流減速步進電機設置于所述車體底部，所述直流減速步進電機的輸出軸與所述麥克納姆輪的軸孔固定，以帶動所述麥克納姆輪轉動。

可選地，所述果樹施肥機器人還包括：視覺識別機構；

所述視覺識別機構設置于所述車體的上方，與所述主控機構電連接，所述視覺識別機構能夠采集果樹的位置信息及預設移動軌跡的軌跡信息；

所述主控機構能夠基于所述位置信息控制所述行走機構向所述果樹的位置移動，以及，基于所述軌跡信息控制所述行走機構沿所述預設移動軌跡移動。