[實(shí)用新型]一種果樹(shù)施肥機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202222560851.4
• 申請(qǐng)日: 2022-09-27
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN219330029U
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-07-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 郭洪宇;張鎮(zhèn);由明峰;吳景海;郜思洋;姜利鵬;王樂(lè);于金東;周靖博;邵奧利;王偉鵬;國(guó)敬雯;王毓涵;權(quán)梁
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 吉林農(nóng)業(yè)大學(xué)
• 主分類(lèi)號(hào): A01C15/00
• 分類(lèi)號(hào): A01C15/00;B25J11/00
• 代理公司: 北京智沃律師事務(wù)所 11620
• 代理人: 梁晨

1.一種果樹(shù)施肥機(jī)器人，其特征在于，包括：車(chē)體、行走機(jī)構(gòu)、施肥機(jī)構(gòu)和主控機(jī)構(gòu)；

所述行走機(jī)構(gòu)與所述車(chē)體的底部固定，并帶動(dòng)所述車(chē)體移動(dòng)；

所述施肥機(jī)構(gòu)與所述車(chē)體的頂面固定，所述施肥機(jī)構(gòu)的控制端與所述主控機(jī)構(gòu)電連接，所述施肥機(jī)構(gòu)能夠在所述主控機(jī)構(gòu)的控制下施肥；

所述施肥機(jī)構(gòu)包括：支撐螺桿（3）、步進(jìn)電機(jī)（4）、支撐板（5）、肥料擋板（6）、法蘭盤(pán)（7）、肥料轉(zhuǎn)盤(pán)（8）和滑道（11）；

所述支撐螺桿（3）的底端與所述車(chē)體固定，所述支撐螺桿（3）的頂端與所述支撐板（5）固定，所述支撐板（5）的上方設(shè)置有所述法蘭盤(pán)（7），所述法蘭盤(pán)（7）與所述肥料轉(zhuǎn)盤(pán)（8）同軸固定，肥料擋板（6）設(shè)置于所述肥料轉(zhuǎn)盤(pán)（8）的四周，所述肥料擋板（6）形成的肥料室與所述滑道（11）連通，所述滑道（11）能夠?qū)Ψ柿鲜覂?nèi)流出的肥料進(jìn)行導(dǎo)向；

所述步進(jìn)電機(jī)（4）與所述支撐螺桿（3）的中段固定，所述步進(jìn)電機(jī)（4）的輸出軸與所述法蘭盤(pán)（7）固定，以帶動(dòng)所述法蘭盤(pán)（7）及所述肥料轉(zhuǎn)盤(pán)（8）轉(zhuǎn)動(dòng)

所述主控機(jī)構(gòu)設(shè)置于所述車(chē)體的內(nèi)部，所述主控機(jī)構(gòu)能夠控制所述行走機(jī)構(gòu)移動(dòng)至果樹(shù)的位置，并控制所述施肥機(jī)構(gòu)施肥。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的果樹(shù)施肥機(jī)器人，其特征在于，所述行走機(jī)構(gòu)包括：直流減速步進(jìn)電機(jī)（21）和麥克納姆輪（9）；

所述直流減速步進(jìn)電機(jī)（21）設(shè)置于所述車(chē)體底部，所述直流減速步進(jìn)電機(jī)（21）的輸出軸與所述麥克納姆輪（9）的軸孔固定，以帶動(dòng)所述麥克納姆輪（9）轉(zhuǎn)動(dòng)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的果樹(shù)施肥機(jī)器人，其特征在于，所述果樹(shù)施肥機(jī)器人還包括：視覺(jué)識(shí)別機(jī)構(gòu)；

所述視覺(jué)識(shí)別機(jī)構(gòu)設(shè)置于所述車(chē)體的上方，與所述主控機(jī)構(gòu)電連接，所述視覺(jué)識(shí)別機(jī)構(gòu)能夠采集果樹(shù)的位置信息及預(yù)設(shè)移動(dòng)軌跡的軌跡信息；

所述主控機(jī)構(gòu)能夠基于所述位置信息控制所述行走機(jī)構(gòu)向所述果樹(shù)的位置移動(dòng)，以及，基于所述軌跡信息控制所述行走機(jī)構(gòu)沿所述預(yù)設(shè)移動(dòng)軌跡移動(dòng)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的果樹(shù)施肥機(jī)器人，其特征在于，所述果樹(shù)施肥機(jī)器人還包括：視覺(jué)機(jī)構(gòu)安裝架（12）；

所述視覺(jué)識(shí)別機(jī)構(gòu)固定于所述視覺(jué)機(jī)構(gòu)安裝架（12）上，所述視覺(jué)機(jī)構(gòu)安裝架（12）固定于滑道（11）上。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的果樹(shù)施肥機(jī)器人，其特征在于，所述果樹(shù)施肥機(jī)器人還包括：至少一個(gè)障礙物探測(cè)機(jī)構(gòu)；

所述障礙物探測(cè)機(jī)構(gòu)設(shè)置于所述車(chē)體的外側(cè)壁，以檢測(cè)周?chē)恼系K物。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的果樹(shù)施肥機(jī)器人，其特征在于，所述障礙物探測(cè)機(jī)構(gòu)，包括：超聲波傳感器（18）、第一連接螺釘（13）、第二連接螺釘（14）、第一超聲波傳感器固定板（19）和第二超聲波傳感器固定板（20）；

所述第二超聲波傳感器固定板（20）與所述車(chē)體固定，所述第一超聲波傳感器固定板（19）通過(guò)所述第二連接螺釘（14）與所述第二超聲波傳感器固定板（20）垂直固定，所述超聲波傳感器（18）通過(guò)所述第一連接螺釘（13）與所述第一超聲波傳感器固定板（19）固定。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的果樹(shù)施肥機(jī)器人，其特征在于，所述果樹(shù)施肥機(jī)器人還包括：陀螺儀（16）；

所述陀螺儀（16）設(shè)置于所述車(chē)體上，以檢測(cè)所述車(chē)體的傾斜角度。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的果樹(shù)施肥機(jī)器人，其特征在于，所述果樹(shù)施肥機(jī)器人還包括：穩(wěn)壓裝置（15）；

所述穩(wěn)壓裝置（15）設(shè)置于所述車(chē)體內(nèi)，所述穩(wěn)壓裝置能夠?qū)λ鲋骺貦C(jī)構(gòu)的供電電壓進(jìn)行穩(wěn)壓。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的果樹(shù)施肥機(jī)器人，其特征在于，所述車(chē)體包括：上底板（2）和下底板（1）；

所述上底板（2）和所述下底板（1）之間通過(guò)支撐柱支撐，所述行走機(jī)構(gòu)與所述下底板（1）固定，所述施肥機(jī)構(gòu)與所述上底板（2）固定，所述主控機(jī)構(gòu)設(shè)置于所述上底板（2）和下底板（1）之間。