[實(shí)用新型]車身漆面缺陷的自動(dòng)打磨系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202222531620.0
• 申請(qǐng)日: 2022-09-24
• 公開（公告）號(hào): CN219094637U
• 公開（公告）日: 2023-05-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 辛貴顏;孫寧一;林讀超;吳寶通;朱巖;劉太樂;王樂
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣汽乘用車有限公司;廣汽乘用車（杭州）有限公司;山西西垣機(jī)電科技有限公司
• 主分類號(hào): B24B19/00
• 分類號(hào): B24B19/00;B24B41/04;B24B49/12;B24B51/00
• 代理公司: 杭州九洲專利事務(wù)所有限公司 33101
• 代理人: 韓小燕;沈敏強(qiáng)

本實(shí)用新型涉及一種車身漆面缺陷的自動(dòng)打磨系統(tǒng)。適用于汽車車身表面加工技術(shù)領(lǐng)域。本實(shí)用新型所采用的技術(shù)方案是：種車身漆面缺陷的自動(dòng)打磨系統(tǒng)，其特征在于：具有：安裝支架，安裝在機(jī)械臂的端部上；視覺定位模塊，固定安裝在安裝支架上，用于獲取車身上漆面缺陷的位置信息及圖像信息；打磨機(jī)構(gòu)，通過伸縮調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)固定安裝在安裝支架上，用于打磨車身上的漆面缺陷；控制終端，與機(jī)械臂、視覺定位模塊、打磨機(jī)構(gòu)及伸縮調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)通訊連接，用于接收視覺定位模塊獲取的信息和通過控制機(jī)械臂、伸縮調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)的移動(dòng)帶動(dòng)打磨機(jī)構(gòu)的移動(dòng)。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及一種車身漆面缺陷的自動(dòng)打磨系統(tǒng)。適用于汽車車身表面加工技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)

汽車制造涂裝工藝，車身在噴漆完成后，常會(huì)出現(xiàn)車漆表面會(huì)存在漆渣、漆粒等表面缺陷，需要噴漆完烤干后進(jìn)行打磨修復(fù)，才可達(dá)到漆面品質(zhì)要求。現(xiàn)有修復(fù)方式為人員手持點(diǎn)磨機(jī)對(duì)缺陷漆面位置進(jìn)行手動(dòng)修復(fù)。缺陷修復(fù)過程中打磨壓力大小、打磨轉(zhuǎn)速、扭矩大小調(diào)節(jié)，完全依賴人員經(jīng)驗(yàn)，無法做到打磨修復(fù)狀態(tài)一致性，即車身漆面品質(zhì)無法得到保證。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問題是：為解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型提供一種車身漆面缺陷的自動(dòng)打磨系統(tǒng)及方法。

本實(shí)用新型所采用的技術(shù)方案是：一種車身漆面缺陷的自動(dòng)打磨系統(tǒng)，其特征在于：具有：

安裝支架，安裝在機(jī)械臂的端部上；

視覺定位模塊，固定安裝在安裝支架上，用于獲取車身上漆面缺陷的位置信息及圖像信息；

打磨機(jī)構(gòu)，通過伸縮調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)固定安裝在安裝支架上，用于打磨車身上的漆面缺陷；

控制終端，與機(jī)械臂、視覺定位模塊、打磨機(jī)構(gòu)及伸縮調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)通訊連接，用于接收視覺定位模塊獲取的信息和通過控制機(jī)械臂、伸縮調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)的移動(dòng)帶動(dòng)打磨機(jī)構(gòu)的移動(dòng)。如此，通過視覺定位模塊和控制終端可以精確獲取車身上漆面缺陷的精確定位，通過控制終端便于自動(dòng)控制機(jī)械臂將打磨機(jī)構(gòu)移動(dòng)至車身上漆面缺陷處，實(shí)現(xiàn)車身上漆面缺陷的自動(dòng)打磨。

所述視覺定位模塊具有用于獲取車身表面圖像信息的相機(jī)模塊及用于使安裝支架上打磨機(jī)構(gòu)始終保持與車身垂直的激光測距模塊；

所述相機(jī)模塊具有用于獲取汽車車身圖像信息的第一相機(jī)和機(jī)械臂將相機(jī)模塊移動(dòng)至汽車車身表面缺陷位置處用于獲取汽車車身表面缺陷精確圖像信息的第二相機(jī)，所述激光測距模塊具有三個(gè)用于獲取激光測距傳感器與汽車車身表面之間的距離信息的激光測距傳感器。如此，通過第一相機(jī)獲取的圖像信息可以在控制終端內(nèi)計(jì)算得到車身上漆面缺陷的數(shù)量及漆面缺陷所在的位置，通過第二相機(jī)獲取的圖像信息可以在控制終端內(nèi)計(jì)算得到車身上漆面缺陷的精確位置，便于打磨頭對(duì)車身上漆面缺陷的精確打磨；激光測距傳感器不僅可以確定打磨機(jī)構(gòu)與車身之間的距離，還可以通過調(diào)節(jié)機(jī)械臂，使三個(gè)激光測距傳感器在車身上形成的測量面與車身表面上的切面平行，將打磨機(jī)構(gòu)移動(dòng)至垂直于車身切面的法向方向上。

所述伸縮調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)具有固定安裝在安裝支架上的主氣缸，所述主氣缸的伸出桿端部上固定安裝有安裝板，所述打磨機(jī)構(gòu)固定安裝在安裝板上，在安裝支架與安裝板之間固定安裝有壓力調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)。如此，便于通過調(diào)節(jié)主氣缸兩側(cè)的進(jìn)氣比例，調(diào)節(jié)主氣缸對(duì)打磨機(jī)構(gòu)的壓力，使打磨機(jī)構(gòu)在不同位置處的漆面缺陷上施加均衡的打磨力度；安裝的壓力調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)用于在調(diào)節(jié)主氣缸對(duì)打磨機(jī)構(gòu)的壓力前，平衡打磨機(jī)構(gòu)在車身不同位置處漆面缺陷時(shí)打磨機(jī)構(gòu)的重力在垂直于車身切面方向上的分力，如此，便于后續(xù)對(duì)打磨機(jī)構(gòu)上壓力的調(diào)節(jié)。

在主氣缸的伸出桿上固定安裝有與控制終端通訊連接的壓力傳感器。如此，在打磨頭接觸到車身時(shí)，壓力傳感器實(shí)時(shí)獲取主氣缸伸出桿上的壓力信息，便于根據(jù)獲取的壓力信息調(diào)節(jié)主氣缸兩側(cè)的進(jìn)氣比例從而調(diào)節(jié)打磨機(jī)構(gòu)在車身上施加的打磨力度。