[實(shí)用新型]一種用于液體火箭發(fā)動(dòng)機(jī)浮動(dòng)對(duì)接機(jī)械手末端裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202222510106.9
• 申請(qǐng)日: 2022-09-22
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN218136217U
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-12-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 侯超杰;許宏杰;閻坤;呂作順
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 航天智造（上海）科技有限責(zé)任公司
• 主分類號(hào): B23P19/04
• 分類號(hào): B23P19/04;B23P19/10
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

本實(shí)用新型涉及渦輪氧泵裝配技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種用于液體火箭發(fā)動(dòng)機(jī)浮動(dòng)對(duì)接機(jī)械手末端裝置。其技術(shù)方案包括：所述Z軸連接方管的內(nèi)部設(shè)有升降平衡氣缸，所述X向?qū)蚧瑝K組件的下表面通過(guò)浮動(dòng)下板安裝有零點(diǎn)定位連接器，所述零點(diǎn)定位連接器的下表面通過(guò)機(jī)械手自動(dòng)快換、快換夾具和氧泵殼體與渦輪殼體對(duì)接，所述所述零點(diǎn)定位連接器與機(jī)械手自動(dòng)快換之間通過(guò)減速機(jī)連接板安裝有減速機(jī)，所述減速機(jī)的頂端安裝有伺服電機(jī)，所述減速機(jī)的輸出端安裝有同步帶輪，所述同步帶輪通過(guò)同步帶與機(jī)械手自動(dòng)快換傳動(dòng)連接。本實(shí)用新型大大提高了工作效率、節(jié)省了人力、實(shí)現(xiàn)了渦輪氧泵精準(zhǔn)對(duì)接，從而體現(xiàn)了自動(dòng)化設(shè)備的價(jià)值。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及渦輪氧泵裝配技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種用于液體火箭發(fā)動(dòng)機(jī)浮動(dòng)對(duì)接機(jī)械手末端裝置。

背景技術(shù)

渦輪氧泵發(fā)動(dòng)機(jī)是一種富氧高壓補(bǔ)燃的液氧煤油發(fā)動(dòng)機(jī)，其優(yōu)點(diǎn)是無(wú)毒、無(wú)污染、大推力。渦輪氧泵是發(fā)動(dòng)機(jī)的心臟，主要作用是將燃料增壓后送進(jìn)發(fā)動(dòng)機(jī)燃燒室，燃燒產(chǎn)生推力。

目前渦輪殼體和氧泵殼體對(duì)接時(shí)先將渦輪殼體固定，用行車吊著氧泵殼體與渦輪殼體進(jìn)行對(duì)接，由于渦輪殼體對(duì)接外圓和氧泵殼體內(nèi)孔公差很小，氧泵殼體重心偏心，行車很難保證渦輪殼體和氧泵殼體同心和垂直，對(duì)接過(guò)程中容易卡滯，可能造成殼體損傷。效率低，工作強(qiáng)度大，是渦輪氧泵裝配過(guò)程中的技術(shù)難點(diǎn)之一。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型提供了一種用于液體火箭發(fā)動(dòng)機(jī)浮動(dòng)對(duì)接機(jī)械手末端裝置，解決了以上所述的技術(shù)問(wèn)題。

本實(shí)用新型解決上述技術(shù)問(wèn)題的方案如下：

一種用于液體火箭發(fā)動(dòng)機(jī)浮動(dòng)對(duì)接機(jī)械手末端裝置，包括Z軸連接方管、相機(jī)安裝座、氧泵殼體和渦輪殼體，所述Z軸連接方管的內(nèi)部設(shè)有升降平衡氣缸，所述Z軸連接方管的外側(cè)通過(guò)升降導(dǎo)向滑塊連接有浮動(dòng)裝置Z向限位塊，所述Z軸連接方管的底端安裝有Z軸連接板，所述升降平衡氣缸的輸出端連接有浮動(dòng)上板，所述浮動(dòng)上板背離升降平衡氣缸的一側(cè)表面通過(guò)自潤(rùn)滑向心關(guān)節(jié)軸承依次安裝有Y向?qū)蚧瑝K組件、浮動(dòng)中板和X向?qū)蚧瑝K組件，所述X向?qū)蚧瑝K組件的下表面通過(guò)浮動(dòng)下板安裝有零點(diǎn)定位連接器，所述零點(diǎn)定位連接器的下表面安裝有機(jī)械手自動(dòng)快換，所述機(jī)械手自動(dòng)快換的底端設(shè)有快換夾具，所述機(jī)械手自動(dòng)快換通過(guò)快換夾具安裝有氧泵殼體，所述機(jī)械手自動(dòng)快換通過(guò)快換夾具和氧泵殼體與渦輪殼體對(duì)接，所述零點(diǎn)定位連接器與機(jī)械手自動(dòng)快換之間安裝有減速機(jī)連接板，所述減速機(jī)連接板上安裝有減速機(jī)，所述減速機(jī)的頂端安裝有伺服電機(jī)，所述減速機(jī)的輸出端安裝有同步帶輪，所述同步帶輪通過(guò)同步帶與機(jī)械手自動(dòng)快換傳動(dòng)連接。

本實(shí)用新型的有益效果是：在人機(jī)交互模式下，機(jī)構(gòu)可以自平衡浮動(dòng)對(duì)接裝置和氧泵殼體的重量，方便人工順利對(duì)接；x-y平面浮動(dòng)機(jī)構(gòu)、萬(wàn)向偏擺機(jī)構(gòu)和手動(dòng)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的組合使用：可以調(diào)整渦輪殼體與氧泵殼體的中心偏差，保證同心，萬(wàn)向偏擺機(jī)構(gòu)調(diào)整渦輪殼體與氧泵殼體的平行度，在人機(jī)交互模式下，人工操作更加得心應(yīng)手；通過(guò)相機(jī)拍照，實(shí)現(xiàn)氧泵殼體和渦輪殼體快速定心，識(shí)別兩種殼體的角向位置，通過(guò)PLC算法補(bǔ)償保證兩種殼體對(duì)接中心同心，以實(shí)現(xiàn)順利對(duì)接，進(jìn)而達(dá)到大大提高了工作效率、節(jié)省了人力、實(shí)現(xiàn)了渦輪氧泵精準(zhǔn)對(duì)接，從而體現(xiàn)了自動(dòng)化設(shè)備的價(jià)值。

在上述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，本實(shí)用新型還可以做如下改進(jìn)。

進(jìn)一步，所述浮動(dòng)裝置Z向限位塊上設(shè)有導(dǎo)軌安裝板，所述浮動(dòng)裝置Z向限位塊通過(guò)導(dǎo)軌安裝板安裝在升降導(dǎo)向滑塊上。

采用上述進(jìn)一步方案的有益效果是：平衡氧泵殼體重量，在人機(jī)交互模型下操作輕便，完成對(duì)接工作。

進(jìn)一步，所述零點(diǎn)定位連接器和浮動(dòng)下板通過(guò)零點(diǎn)銷軸連接固定。

采用上述進(jìn)一步方案的有益效果是：便于快速將零點(diǎn)定位連接器和浮動(dòng)下板連接固定。

進(jìn)一步，所述Z軸連接方管的外側(cè)安裝有球鎖定位座，所述球鎖定位座的上方設(shè)有帶指旋螺釘型球鎖。