[實用新型]活動臂單元

有效

• 申請號: 202222399523.0
• 申請日: 2022-09-09
• 公開（公告）號: CN219006112U
• 公開（公告）日: 2023-05-12
• 發明（設計）人: 陳松盛;楊麗麗
• 申請（專利權）人: 江門市眾能電控科技有限公司
• 主分類號: B25J18/00
• 分類號: B25J18/00
• 代理公司: 珠海得全知識產權代理事務所(普通合伙) 44947
• 代理人: 鄭晨鳴

本實用新型為解決活動臂領域存在的成本較高的問題，公開了活動臂單元，包括：第一管體和第二管體；第一轉動機構，連接第一管體和第二管體，第一轉動機構用于驅動第二管體相對第一管體轉動；第一管體的中心線和第二管體的中心線均與第一轉動機構的轉動中心線相傾斜。本活動臂單元通過設定從動管體的中心線與轉動機構的轉動中心線相傾斜的方式，使得轉動機構可以驅動從動管體繞轉動中心線沿錐形軌跡轉動，這種轉動模式能夠通過串聯形成活動臂系統，即可以實現多個相同構造的單元串聯形成活動臂系統，便于產品的生產裝配、安裝和運輸，這種模式下，活動臂單元可以做到很小，形狀也可以按照仿生方向設計，應用場景和應用領域能夠進行拓展。

技術領域

本實用新型涉及活動臂單元，可以應用于工業、玩具、教具、工程等領域。

背景技術

目前常見的活動臂，例如最常見的六軸機械臂，通過底座延伸出多級連接臂，集成了6個轉動自由度，其中3個擺轉自由度和3個自轉自由度，相鄰的擺轉自由度和自轉自由度的軸線相垂直，這種模式難以形成單元模塊式的結構，產品的生產裝配、安裝、運輸成本較高，應用場景和應用領域也會受到一定限制。

實用新型內容

本實用新型提供活動臂單元，旨在至少解決現有技術中存在的技術問題之一，降低成本、提升應用能力。

本實用新型的技術方案為活動臂單元，活動臂單元，包括：

第一管體和第二管體；

第一轉動機構，連接第一管體和第二管體，第一轉動機構用于驅動第二管體相對第一管體轉動；

第一管體的中心線和第二管體的中心線均與第一轉動機構的轉動中心線相傾斜。

本實用新型的活動臂單元，通過設定從動管體的中心線與轉動機構的轉動中心線相傾斜的方式，使得轉動機構可以驅動從動管體繞轉動中心線沿錐形軌跡轉動，這種轉動模式能夠通過串聯形成活動臂系統，即可以實現多個相同構造的單元串聯形成活動臂系統，便于產品的生產裝配、安裝和運輸，這種模式下，活動臂單元可以做到很小，形狀也可以按照仿生方向設計，應用場景和應用領域能夠進行拓展。

進一步，第一管體上背向第二管體的端面設定為第一后端面，第一管體上朝向第二管體的端面設定為第一前端面，第二管體上朝向第一管體的端面設定為第二后端面，第二管體上背向第一管體的端面設定為第二前端面；

第一前端面和第二后端面均垂直于第一轉動機構的轉動中心線，第一后端面垂直于第一管體的中心線，第二前端面垂直于第二管體的中心線；

第一前端面和第二后端面均為圓形輪廓；

活動臂單元還包括：

第一軸承件，設于第一前端面和第二后端面之間。

進一步，活動臂單元還包括：

第三管體；

第二轉動機構，連接第二管體和第三管體，第二轉動機構用于驅動第三管體相對第二管體轉動；

第二管體的中心線和第三管體的中心線均與第二轉動機構的轉動中心線相傾斜。

進一步，第一轉動機構的轉動中心線與第二轉動機構的轉動中心線不平行。

進一步，第一轉動機構的轉動中心線與第二管體的中心線之間的傾斜角為[22.5°,45°]，第二轉動機構的轉動中心線與第二管體的中心線之間的傾斜角為?[22.5°,45°]。

進一步，第一轉動機構的轉動中心線與第二管體的中心線之間的傾斜角等于第二轉動機構的轉動中心線與第二管體的中心線之間的傾斜角。