[實用新型]用于機械臂末端的快換視覺識別裝置及系統

有效

• 申請號: 202222326888.0
• 申請日: 2022-09-01
• 公開（公告）號: CN218534628U
• 公開（公告）日: 2023-02-28
• 發明（設計）人: 陳養團;馬雙;林穎瓊
• 申請（專利權）人: 北京瓦特曼智能科技有限公司
• 主分類號: B25J19/04
• 分類號: B25J19/04;B25J19/00;B08B5/02
• 代理公司: 北京騰遠知識產權代理事務所(普通合伙) 11608
• 代理人: 曹麗芳

本實用新型公開了一種用于機械臂末端的快換視覺識別裝置及系統，本實用新型的快換視覺識別裝置及系統能夠避免現場的高溫環境對相機造成損傷的問題，所述快換視覺識別裝置包括箱體、圖像采集器及快換夾具，所述圖像采集器設置于所述箱體內，所述箱體開設有供所述圖像采集器采集所述箱體外環境圖像的采集孔，所述快換夾具包括快換公盤和快換母盤，所述快換公盤與機械臂末端固定連接，所述快換母盤與所述箱體固定連接以供機械臂末端通過所述快換夾具夾持所述箱體。

技術領域

本實用新型涉及鋼鐵冶金設備技術領域，具體地涉及一種用于機械臂末端的快換視覺識別裝置及系統。

背景技術

鋼包熱修的作業現場逐漸往無人化方向靠近，部分工序可通過布置機械臂來代替人工作業，并在機械臂上安裝相機來獲取對應工序的現場圖像以便于技術人員遠程控制機械臂，為了提高機械臂的利用率，往往會控制一個機械臂進行多個工序的作業，有些靠近鋼包口的工序環境溫度較高，將相機安裝在機械臂末端進行作業時，持續的高溫環境會對相機造成損傷，進而影響技術人員對機械臂的遠程控制。

實用新型內容

為了解決現場的高溫環境對機械臂上安裝的相機造成損傷的問題，本實用新型提供一種用于機械臂末端的快換視覺識別裝置及系統。

本實用新型為解決上述技術問題，提供一種用于機械臂末端的快換視覺識別裝置，包括箱體、圖像采集器及快換夾具，所述圖像采集器設置于所述箱體內，所述箱體開設有供所述圖像采集器采集所述箱體外環境圖像的采集孔，所述快換夾具包括快換公盤和快換母盤，所述快換公盤與機械臂末端固定連接，所述快換母盤與所述箱體固定連接以供機械臂末端通過所述快換夾具夾持所述箱體。

在本實用新型的實施例中，所述箱體開設有與所述快換母盤尺寸適配的安裝孔，所述快換母盤設置于所述箱體內部，且所述快換母盤的表面與所述箱體外表面齊平。

在本實用新型的實施例中，所述箱體內設有供所述圖像采集器和所述快換母盤安裝固定的安裝板，所述圖像采集器和所述快換母盤分別安裝于所述安裝板的相對表面；所述安裝孔和所述采集孔分別開設于所述箱體的不同表面。

在本實用新型的實施例中，所述箱體內壁設有散熱型材層。

在本實用新型的實施例中，所述圖像采集器包括用于檢測環境深度圖像的3D相機和檢測環境平面圖像的2D相機，3D相機和2D相機均設置于箱體內，且箱體同一側的表面對應3D相機和2D相機均開設有采集孔。

在本實用新型的實施例中，所述快換識別裝置還包括用于清潔圖像采集器的吹掃噴嘴，所述吹掃噴嘴設置于所述箱體開設采集孔的同一表面。

在本實用新型的實施例中，所述箱體內設有與所述吹掃噴嘴連接的供氣模塊，或者所述吹掃噴嘴上設有供外部氣源設備連接的供氣插頭。

在本實用新型的實施例中，所述吹掃噴嘴至少為兩個，且至少兩個所述吹掃噴嘴圍繞所述圖像采集器四周分布。

在本實用新型的實施例中，所述吹掃噴嘴為三個，其中兩個所述吹掃噴嘴分別設置于所述3D相機的左右兩側，一個所述吹掃噴嘴設置所述2D相機的頂部。

本實用新型為解決上述技術問題，還提供一種機器人作業系統，所述機器人作業系統包括機械臂和上述快換視覺識別裝置。

相比現有技術，本實用新型的有益效果在于：

通過上述技術方案，可以供機械臂在需要采集高溫現場環境圖片時抓取箱體，進而通過箱體內的圖像采集器來采集現場圖片，在采集完現場圖片后將箱體放回原位，相比于現有技術將相機固定在機械臂上的方式而言，可避免相機由于長時間在高溫環境下工作而導致相機損壞的問題。

附圖說明

附圖是用來提供對本實用新型實施例的進一步理解，并且構成說明書的一部分，與下面的具體實施方式一起用于解釋本實用新型實施例，但并不構成對本實用新型實施例的限制，在附圖中：