[實用新型]用于機械臂末端的快換視覺識別裝置及系統

有效

• 申請號: 202222326888.0
• 申請日: 2022-09-01
• 公開（公告）號: CN218534628U
• 公開（公告）日: 2023-02-28
• 發明（設計）人: 陳養團;馬雙;林穎瓊
• 申請（專利權）人: 北京瓦特曼智能科技有限公司
• 主分類號: B25J19/04
• 分類號: B25J19/04;B25J19/00;B08B5/02
• 代理公司: 北京騰遠知識產權代理事務所(普通合伙) 11608
• 代理人: 曹麗芳

1.一種用于機械臂末端的快換視覺識別裝置，其特征在于，所述快換視覺識別裝置包括箱體(11)、圖像采集器(12)及快換夾具，所述圖像采集器(12)設置于所述箱體(11)內，所述箱體(11)開設有供所述圖像采集器(12)采集所述箱體(11)外環境圖像的采集孔(113)，所述快換夾具包括快換公盤和快換母盤(13)，所述快換公盤與機械臂末端固定連接，所述快換母盤(13)與所述箱體(11)固定連接以供機械臂末端通過所述快換夾具夾持所述箱體(11)。

2.根據權利要求1所述的快換視覺識別裝置，其特征在于，所述箱體(11)開設有與所述快換母盤(13)尺寸適配的安裝孔(112)，所述快換母盤(13)設置于所述箱體(11)內部，且所述快換母盤(13)的表面與所述箱體(11)外表面齊平。

3.根據權利要求2所述的快換視覺識別裝置，其特征在于，所述箱體(11)內設有供所述圖像采集器(12)和所述快換母盤(13)安裝固定的安裝板(111)，所述圖像采集器(12)和所述快換母盤(13)分別安裝于所述安裝板(111)的相對表面；所述安裝孔(112)和所述采集孔(113)分別開設于所述箱體(11)的不同表面。

4.根據權利要求2所述的快換視覺識別裝置，其特征在于，所述箱體(11)內壁設有散熱型材層(114)。

5.根據權利要求2所述的快換視覺識別裝置，其特征在于，所述圖像采集器(12)包括用于檢測環境深度圖像的3D相機(121)和檢測環境平面圖像的2D相機(122)，所述3D相機(121)和所述2D相機(122)均設置于所述箱體(11)內，且所述箱體(11)同一側的表面對應所述3D相機(121)和所述2D相機(122)均開設有所述采集孔(113)。

6.根據權利要求5所述的快換視覺識別裝置，其特征在于，所述快換視覺識別裝置還包括用于清潔所述圖像采集器(12)的吹掃噴嘴(14)，所述吹掃噴嘴(14)設置于所述箱體(11)開設采集孔(113)的同一表面。

7.根據權利要求6所述的快換視覺識別裝置，其特征在于，所述箱體(11)內設有與所述吹掃噴嘴(14)連接的供氣模塊；或者所述吹掃噴嘴(14)上設有供外部氣源設備連接的供氣插頭。

8.根據權利要求6所述的快換視覺識別裝置，其特征在于，所述吹掃噴嘴(14)至少為兩個，且至少兩個所述吹掃噴嘴(14)圍繞所述圖像采集器(12)四周分布。

9.根據權利要求8所述的快換視覺識別裝置，其特征在于，所述吹掃噴嘴(14)為三個，其中兩個所述吹掃噴嘴(14)分別設置于所述3D相機(121)的左右兩側，一個所述吹掃噴嘴(14)設置所述2D相機(122)的頂部。

10.一種快換視覺識別系統，其特征在于，所述快換視覺識別系統包括機械臂和權利要求1-9任一項的所述快換視覺識別裝置。