[實用新型]基于多自由度并聯機構的自動化生產設備

有效

• 申請號: 202222275608.8
• 申請日: 2022-08-29
• 公開（公告）號: CN218313521U
• 公開（公告）日: 2023-01-17
• 發明（設計）人: 高云濤;趙雪濱;郭建
• 申請（專利權）人: 濰坊歌爾電子有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B23K26/08;B05C13/02;B05C5/02;B05C11/00
• 代理公司: 青島聯智專利商標事務所有限公司 37101
• 代理人: 侯艷艷

本實用新型提供一種基于多自由度并聯機構的自動化生產設備，包括夾具、夾具平臺、加工裝置、機械臂，夾具平臺為多自由度并聯機構夾具平臺，包括基座、夾具安裝臺和第一并聯機構，第一并聯機構的第一伸縮組件一端與基座鉸接，另一端與夾具安裝臺鉸接；機械臂為多自由度并聯機構機械臂，包括第一平臺、第二平臺和第二并聯機構，第二并聯機構的第二伸縮組件一端與第一平臺鉸接，另一端與第二平臺鉸接。本實用新型基于多自由度并聯機構的自動化生產設備，夾具平臺和機械臂均為多自由度并聯機構，多自由度并聯機構相比串聯結構，結構簡單，占用空間小，維護方便，位姿調節范圍更廣，能夠適用于更為復雜位姿的產品加工。

技術領域

本實用新型涉及自動化設備技術領域，具體涉及一種基于多自由度并聯機構的自動化生產設備。

背景技術

隨著自動化技術的發展，越來越多的制造工藝需要用到自動化生產設備，比如耳機生產過程中用到的耳機點膠設備或者激光焊設備等，而這些自動化生產設備，通常設置有多自由度調節機構來調節產品位姿或調節用于對產品進行加工的加工裝置的位姿。

以耳機點膠設備為例，在自動化點膠過程中，要想實現復雜膠路的點膠，通常設置多自由度的夾具平臺，通過多自由度夾具平臺帶動夾具以及夾具上的待加工產品實現在空間中角度和位移的變化，即位姿變化；或者，設置噴嘴移動機構帶動點膠噴嘴機構實現位姿變換。

然而，現有技術中，多自由度夾具平臺基本為串聯機構，而串聯機構是若干個單自由度的基本機構順序聯接，每一個前置機構的輸出運動是后置機構的輸入，這就導致存在結構復雜，占用空間大且維修不方便的技術問題；三坐標機械手僅能實現X、Y、Z三個方向上的位置變化，位置變換靈活性有限，難以適應復雜膠路的點膠，且三坐標機械手價格較為昂貴，導致生產成本高。

實用新型內容

本實用新型提供一種基于多自由度并聯機構的自動化生產設備，可以解決現有技術中自動化生產設備多自由度調節機構結構復雜、占用空間大、維修不便、調節靈活性有限的技術問題。

為達到上述技術目的，本實用新型的技術方案是：一種基于多自由度并聯機構的自動化生產設備，包括：

夾具，用于定位待加工產品；

夾具平臺，所述夾具安裝在所述夾具平臺上；

加工裝置，用于對所述待加工產品進行加工；

機械臂，所述加工裝置安裝在所述機械臂上；

所述夾具平臺為多自由度并聯機構夾具平臺，包括基座、夾具安裝臺和第一并聯機構，所述第一并聯機構包括至少兩個間隔設置的第一伸縮組件，所述第一伸縮組件一端與所述基座鉸接，另一端與所述夾具安裝臺鉸接；

所述機械臂為多自由度并聯機構機械臂，包括第一平臺、第二平臺和第二并聯機構，所述第二并聯機構包括至少兩個間隔設置的第二伸縮組件，所述第二伸縮組件一端與所述第一平臺鉸接，另一端與所述第二平臺鉸接。

所述第一伸縮組件一端與所述基座通過球面副鉸接，另一端與所述夾具安裝臺通過球面副鉸接。

所述第二伸縮組件一端與所述第一平臺通過球面副鉸接，另一端與所述第二平臺通過球面副鉸接。

所述基座及所述夾具安裝臺均呈圓形板狀，所述第一伸縮組件的一端連接于所述基座的圓周邊緣處，另一端連接于所述夾具安裝臺的圓周邊緣處；

所述第一平臺和所述第二平臺均呈圓形板狀，所述第二伸縮組件的一端連接于所述第一平臺的圓周邊緣處，另一端連接于所述第二平臺的圓周邊緣處。

所述第一伸縮組件與所述第二伸縮組件的數量相等；

所有所述第一伸縮組件以環形陣列的方式均布在所述基座與所述夾具安裝臺之間；

所有所述第二伸縮組件以環形陣列的方式均布在所述第一平臺與所述第二平臺之間。