[實用新型]一種關節電機和減速機

有效

• 申請號: 202222238851.2
• 申請日: 2022-08-24
• 公開（公告）號: CN218217030U
• 公開（公告）日: 2023-01-03
• 發明（設計）人: 張君暉;李學南
• 申請（專利權）人: 廣州靈動方程科技有限公司
• 主分類號: H02K11/215
• 分類號: H02K11/215;H02K7/116
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 鄒俊

本實用新型涉及減速機構技術領域，提供了一種關節電機和減速機，包括：殼體、具有定子和動子的電動機、轉軸，設置在所述轉軸一端部上的第一磁鐵，以及固定連接在所述殼體上的磁編碼器；所述定子固定連接在所述殼體上；所述轉軸與所述動子傳動連接；所述磁編碼器位于所述轉軸外側的延伸路徑上，所述第一磁鐵位于所述轉軸和所述磁編碼器之間。

技術領域

本實用新型屬于減速機構技術領域，具體涉及一種關節電機和減速機。

背景技術

現代機電設備，需要用到電動機和/或減速機進行動力輸出，為了檢測電動機轉子轉動的狀態，比如轉速，通常需要用到編碼器。

在減速機中，編碼器可以參閱(中國實用新型專利；公開號：CN210780430U，名稱《減速電機及包含其的機器人》，公開日：2020-06-16)。為了計算電機的的轉速，電機側設置有絕對值編碼器12，電機輸出側設置有增量式編碼器22，絕對值編碼器12可以包括徑向充磁磁鐵120以及絕對值編碼器芯片121。增量式編碼器22包括：磁性碼盤220和n個磁性數字開關221，磁性數字開關比如為霍爾磁性感應數字開關。磁性碼盤220和n個磁性數字開關需要安裝后相互配合，位置精度要求高，需要嚴格校準，否則無法使用，導致編碼器安裝起來都非常復雜。

在電機中，編碼器可以參閱(中國發明專利；公開號：CN111409731A，名稱《一種電動機驅動兩自由度機器人關節總成》，公開日：2020.07.14),無論是說明書第【0023】段中的“第一電機編碼器讀數頭固定在第一電機端蓋上并與第一電機編碼器磁環同軸設置”，還是說明書第【0025】段中的“第二電機編碼器讀數頭固定在第二電機端蓋上并與第二電機編碼器磁環同軸設置”，編碼器的讀數頭與編碼器磁環必須同軸設置，精度要求高，裝配過程中需要嚴格校準，導致編碼器安裝起來都非常復雜。

在電機中，編碼器還可以參閱：中國實用新型專利；公開號：CN202696386U名稱《一種編碼器電機，公開日：2013-01-23，請參閱CN202696386U中說明書第【0016】段，無論是“高精度絕對式光電編碼器模塊組件中的碼盤同心地固定在主軸1上”，還是“高精度絕對式光電編碼器模塊組件經模塊間的內置連接器與多圈編碼器模塊在電氣上連接，小模數齒輪由銷釘精密地固連在主軸上，與多圈編碼器模塊中的絕緣齒輪嚙合”，為了編碼器可以正常工作，需要小模數齒輪由銷釘精密地固連在主軸上，銷釘的這種精密連接需要精密校準，導致編碼器的安裝起來非常復雜。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供一種關節電機及配置有該關節電機的減速機，以解決現有技術中存在的關節電機或減速機上針對編碼器的安裝結構復雜的技術問題。

為實現上述目的，本實用新型采用的技術方案是：提供一種關節電機，包括：殼體、具有定子和動子的電動機、轉軸，設置在所述轉軸一端部上的第一磁鐵，以及固定連接在所述殼體上的磁編碼器；所述定子固定連接在所述殼體上；所述轉軸與所述動子傳動連接；所述磁編碼器位于所述轉軸外側的延伸路徑上，所述第一磁鐵位于所述轉軸和所述磁編碼器之間。

進一步地，所述第一磁鐵設置在所述轉軸的一端端面上。

進一步地，所述第一磁鐵呈圓柱狀，所述第一磁鐵和所述轉軸同軸設置；

和/或所述動子和所述轉軸分別繞所述轉軸的軸線同軸轉動。

進一步地，還包括：霍爾編碼器；所述動子上設置有與所述霍爾編碼器配合的第二磁鐵，所述定子上設置有與所述第二磁鐵配合以驅動所述動子轉動的線圈；所述霍爾編碼器連接在所述殼體上。

進一步地，所述第二磁鐵的數量為多個；多個所述第二磁鐵沿所述轉軸的周向間隔布設。

進一步地，所述殼體具有容置腔，所述定子、動子，以及所述霍爾編碼器分別位于所述容置腔內。

進一步地，還包括：連接在所述殼體上的板體，所述霍爾編碼器設置在所述板體上。