[實(shí)用新型]一種關(guān)節(jié)電機(jī)和減速機(jī)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202222238851.2
• 申請日: 2022-08-24
• 公開（公告）號: CN218217030U
• 公開（公告）日: 2023-01-03
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張君暉;李學(xué)南
• 申請（專利權(quán)）人: 廣州靈動方程科技有限公司
• 主分類號: H02K11/215
• 分類號: H02K11/215;H02K7/116
• 代理公司: 廣州三環(huán)專利商標(biāo)代理有限公司 44202
• 代理人: 鄒俊

1.一種關(guān)節(jié)電機(jī)，其特征在于，包括：殼體(11)、具有定子(21)和動子(22)的電動機(jī)(2)、轉(zhuǎn)軸(4)，設(shè)置在所述轉(zhuǎn)軸(4)一端部上的第一磁鐵(31)，以及固定連接在所述殼體(11)上的磁編碼器(32)；所述定子(21)固定連接在所述殼體(11)上；所述轉(zhuǎn)軸(4)與所述動子(22)傳動連接；所述磁編碼器(32)位于所述轉(zhuǎn)軸(4)外側(cè)的延伸路徑上，所述第一磁鐵(31)位于所述轉(zhuǎn)軸(4)和所述磁編碼器(32)之間。

2.如權(quán)利要求1所述的關(guān)節(jié)電機(jī)，其特征在于，所述第一磁鐵(31)設(shè)置在所述轉(zhuǎn)軸(4)的一端端面上。

3.如權(quán)利要求1所述的關(guān)節(jié)電機(jī)，其特征在于，所述第一磁鐵(31)呈圓柱狀，所述第一磁鐵(31)和所述轉(zhuǎn)軸(4)同軸設(shè)置；

和/或所述動子(22)和所述轉(zhuǎn)軸(4)分別繞所述轉(zhuǎn)軸(4)的軸線同軸轉(zhuǎn)動。

4.如權(quán)利要求1至3任一項所述的關(guān)節(jié)電機(jī)，其特征在于，還包括：霍爾編碼器(33)；所述動子(22)上設(shè)置有與所述霍爾編碼器(33)配合的第二磁鐵(221)，所述定子(21)上設(shè)置有與所述第二磁鐵(221)配合以驅(qū)動所述動子(22)轉(zhuǎn)動的線圈；所述霍爾編碼器(33)連接在所述殼體(11)上。

5.如權(quán)利要求4所述的關(guān)節(jié)電機(jī)，其特征在于，所述第二磁鐵(221)的數(shù)量為多個；多個所述第二磁鐵(221)沿所述轉(zhuǎn)軸(4)的周向間隔布設(shè)。

6.如權(quán)利要求4所述的關(guān)節(jié)電機(jī)，其特征在于，所述殼體(11)具有容置腔，所述定子(21)、動子(22)，以及所述霍爾編碼器(33)分別位于所述容置腔內(nèi)。

7.如權(quán)利要求4所述的關(guān)節(jié)電機(jī)，其特征在于，還包括：連接在所述殼體(11)上的板體(12)，所述霍爾編碼器(33)設(shè)置在所述板體(12)上。

8.如權(quán)利要求4所述的關(guān)節(jié)電機(jī)，其特征在于，在所述轉(zhuǎn)軸(4)的延伸方向上，所述霍爾編碼器(33)與所述第二磁鐵(221)間隔設(shè)置。

9.減速機(jī)，其特征在于，包括：輸出端蓋(13)、減轉(zhuǎn)速機(jī)構(gòu)(5)，以及如權(quán)利要求1至8任一項所述的關(guān)節(jié)電機(jī)；所述輸出端蓋(13)固定在所述轉(zhuǎn)軸(4)的一端；所述動子(22)通過所述減轉(zhuǎn)速機(jī)構(gòu)(5)與所述輸出端蓋(13)傳動連接。

10.如權(quán)利要求9所述的減速機(jī)，其特征在于，所述減轉(zhuǎn)速機(jī)構(gòu)(5)包括：固定連接在所述殼體(11)上且內(nèi)壁上環(huán)設(shè)有多個內(nèi)齒部的固定式內(nèi)齒圈(51)、套設(shè)在所述轉(zhuǎn)軸(4)上并可相對所述轉(zhuǎn)軸(4)轉(zhuǎn)動的環(huán)形轉(zhuǎn)動臺(52)、套設(shè)在所述轉(zhuǎn)軸(4)上并可相對所述轉(zhuǎn)軸(4)轉(zhuǎn)動的第一筒狀外齒輪(53)、套設(shè)在所述轉(zhuǎn)軸(4)上并可相對所述轉(zhuǎn)軸(4)轉(zhuǎn)動的第二筒狀外齒輪(56)、通過第一軸體(542)轉(zhuǎn)動設(shè)置在所述環(huán)形轉(zhuǎn)動臺(52)上的第一齒輪(541)，以及通過第二軸體(552)轉(zhuǎn)動設(shè)置在所述輸出端蓋(13)上的第二齒輪(551)；所述第一筒狀外齒輪(53)與所述動子(22)傳動連接；所述第二筒狀外齒輪(56)固定在所述環(huán)形轉(zhuǎn)動臺(52)上；所述固定式內(nèi)齒圈(51)套設(shè)在所述第一筒狀外齒輪(53)外側(cè)，且所述第一筒狀外齒輪(53)與所述固定式內(nèi)齒圈(51)內(nèi)壁之間間隔設(shè)置；所述固定式內(nèi)齒圈(51)套設(shè)在所述第二筒狀外齒輪(56)外側(cè)，且所述第二筒狀外齒輪(56)與所述固定式內(nèi)齒圈(51)內(nèi)壁之間間隔設(shè)置；所述第一齒輪(541)和所述第二齒輪(551)的數(shù)量分別為多個；所述固定式內(nèi)齒圈(51)與所述轉(zhuǎn)軸(4)同軸設(shè)置，各所述第一齒輪(541)的軸線和各所述第二齒輪(551)的軸線分別與所述轉(zhuǎn)軸(4)平行設(shè)置；各所述第一齒輪(541)分別位于所述固定式內(nèi)齒圈(51)和所述第一筒狀外齒輪(53)之間，且各所述第一齒輪(541)分別與所述第一筒狀外齒輪(53)和所述固定式內(nèi)齒圈(51)的內(nèi)齒部嚙合；各所述第二齒輪(551)分別位于所述固定式內(nèi)齒圈(51)和所述第二筒狀外齒輪(56)之間，且各所述第二齒輪(551)分別與所述第二筒狀外齒輪(56)和所述固定式內(nèi)齒圈(51)的內(nèi)齒部嚙合。