[實用新型]一種基于重量感知的自調(diào)節(jié)跟隨路錐搬運機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202222170913.0
• 申請日: 2022-08-18
• 公開（公告）號: CN218957053U
• 公開（公告）日: 2023-05-02
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 方永定;鄒金松;沙杭柘;朱勁斐;徐振蔚;陳潔
• 申請（專利權(quán)）人: 江蘇潤揚大橋發(fā)展有限責任公司
• 主分類號: G05B19/042
• 分類號: G05B19/042
• 代理公司: 深圳市創(chuàng)富知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44367
• 代理人: 齊童

本實用新型公開了一種基于重量感知的自調(diào)節(jié)跟隨路錐搬運機器人，其中：所述跟隨路錐搬運機器人包括扶手機構(gòu)，所述扶手機構(gòu)上設(shè)有跟隨主機模塊，所述跟隨主機模塊內(nèi)設(shè)有基于UWB的PDOA定位模塊；所述跟隨主機模塊內(nèi)間隔設(shè)有兩個相同的天線，且所述天線可確定PDOA定位模塊內(nèi)兩路UWB芯片接收跟隨標簽發(fā)送信號的相位差，從而確定跟隨主機模塊和跟隨標簽相對位置，本實用新型的自調(diào)節(jié)跟隨路錐搬運機器人機械結(jié)構(gòu)緊湊，能夠負載較重的物品，能夠?qū)崿F(xiàn)較重物體的負載，并且自調(diào)節(jié)升降臺能夠根據(jù)搭載的路錐質(zhì)量大小自動調(diào)節(jié)臺面高度，方便工作人員對需搬運的物件進行拿取，減輕了其勞動強度，降低了其身體負擔。

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型屬于移動機器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種基于重量感知的自調(diào)節(jié)跟隨路錐搬運機器人。

背景技術(shù)

高速公路運輸是現(xiàn)代交通運輸?shù)闹匾M成部分，以其靈活性好、適應(yīng)性強等優(yōu)勢，逐步成為促進經(jīng)濟高速發(fā)展的不可或缺的推動力。

高速公路是全封閉、全立交式的，意味著一旦在高速公路封閉區(qū)內(nèi)發(fā)生交通事故等突發(fā)狀況，高速公路清障救援主體責任方很難通過外界的幫助來處理遇到的問題。

根據(jù)江蘇省地方標準DB?32/T?3522.4—2高速公路服務(wù)規(guī)范第4部分：清障救援服務(wù)標準要求，高速公路清障救援服務(wù)應(yīng)配備夜間照明設(shè)備、適量標志、標牌、錐形桶等安全設(shè)施設(shè)備。通過將安全設(shè)施設(shè)備放置在規(guī)定作業(yè)區(qū)域內(nèi)，然后進行清障作業(yè)。

目前在清障作業(yè)中，需要搬運大量的安全設(shè)施設(shè)備，其中路錐搬運工作最為繁重。根據(jù)清障作業(yè)要求設(shè)置臨時交通管制安全區(qū)150米起，需約30只錐形桶，當前國標錐形桶高度90cm，自重5.5Kg，共計負載165Kg。

當前清障人員主要是通過利用人工推車進行搬運，作業(yè)效率低下，并且對清障人員的體力提出更高的要求，也對清障作業(yè)的時效產(chǎn)生較大影響。

除此以外，在清障作業(yè)時，路錐往往都是在人工推車上疊放起來，開始的時候，路錐疊放的高度較高，隨著疊放在人工推車的上的路錐被逐個取下時，路錐疊放的高度也會逐漸下降。而在這個操作過程中，清障人員需要抬高或者彎腰進行拿取路錐，這些勢必會提高清障人員的勞累性，從而降低清障作業(yè)的效率。

除此以外，路錐從清障車輛上卸載，或完成清障任務(wù)后，將路錐搬運到清障車輛都需要進行完成高度差較大的搬運工作，這樣也對清障人員的勞累程度造成較大的影響。

因此，亟待設(shè)計一種能夠根據(jù)感知其自身的負載重量進行高度自主調(diào)節(jié)的路錐搬運移動機器人，降低清障人員的勞累性，提高清障任務(wù)的作業(yè)效率。

發(fā)明內(nèi)容

本實用新型的目的在于提供一種基于重量感知的自調(diào)節(jié)跟隨路錐搬運機器人，該機器人具有緊湊的機械結(jié)構(gòu)，具備較大的負載能力，能夠根據(jù)搭載的負載大小，對平臺高度進行自主調(diào)節(jié)，以解決現(xiàn)有技術(shù)在搬運機器人技術(shù)中的缺陷和不足。

為實現(xiàn)上述目的，本實用新型提供如下技術(shù)方案：一種基于重量感知的自調(diào)節(jié)跟隨路錐搬運機器人，包括，佩戴于目標物體上的跟隨標簽、能夠隨跟隨標簽進行運動的跟隨路錐搬運機器人及設(shè)于跟隨路錐搬運機器人載物臺上的自調(diào)節(jié)升降臺，其中：

所述自調(diào)節(jié)升降臺能夠根據(jù)自調(diào)節(jié)升降臺上表面搭載的路錐質(zhì)量大小自動調(diào)節(jié)臺面高度；

所述跟隨路錐搬運機器人包括扶手機構(gòu)，且所述扶手機構(gòu)與機器人本體框架成垂直關(guān)系；

所述扶手機構(gòu)上設(shè)有跟隨主機模塊，所述跟隨主機模塊內(nèi)設(shè)有基于UWB的PDOA定位模塊；

所述跟隨主機模塊內(nèi)間隔設(shè)有兩個相同的天線，且所述天線可確定PDOA定位模塊內(nèi)兩路UWB芯片接收跟隨標簽發(fā)送信號的相位差，從而確定跟隨主機模塊和跟隨標簽相對位置。

優(yōu)選的，所述跟隨路錐搬運機器人還包括通過前側(cè)底板及后側(cè)底板與機器人本體框架連接的移動模塊及驅(qū)動模塊，且所述驅(qū)動模塊與移動模塊傳動連接；