[實用新型]一種基于重量感知的自調節跟隨路錐搬運機器人

有效

• 申請號: 202222170913.0
• 申請日: 2022-08-18
• 公開（公告）號: CN218957053U
• 公開（公告）日: 2023-05-02
• 發明（設計）人: 方永定;鄒金松;沙杭柘;朱勁斐;徐振蔚;陳潔
• 申請（專利權）人: 江蘇潤揚大橋發展有限責任公司
• 主分類號: G05B19/042
• 分類號: G05B19/042
• 代理公司: 深圳市創富知識產權代理有限公司 44367
• 代理人: 齊童

1.一種基于重量感知的自調節跟隨路錐搬運機器人，包括，佩戴于目標物體上的跟隨標簽(3)、能夠隨跟隨標簽(3)進行運動的跟隨路錐搬運機器人(1)及設于跟隨路錐搬運機器人(1)載物臺上的自調節升降臺(2)，其特征在于：

所述自調節升降臺(2)能夠根據自調節升降臺(2)上表面搭載的路錐質量大小自動調節臺面高度；

所述跟隨路錐搬運機器人(1)包括扶手機構(101)，且所述扶手機構(101)與機器人本體框架(107)成垂直關系；

所述扶手機構(101)上設有跟隨主機模塊(102)，所述跟隨主機模塊(102)內設有基于UWB的PDOA定位模塊；

所述跟隨主機模塊(102)內間隔設有兩個相同的天線，且所述天線可確定PDOA定位模塊內兩路UWB芯片接收跟隨標簽(3)發送信號的相位差，從而確定跟隨主機模塊(102)和跟隨標簽(3)相對位置。

2.根據權利要求1所述的一種基于重量感知的自調節跟隨路錐搬運機器人，其特征在于：所述跟隨路錐搬運機器人(1)還包括通過前側底板(112)及后側底板(110)與機器人本體框架(107)連接的移動模塊及驅動模塊，且所述驅動模塊與移動模塊傳動連接；

所述移動模塊底部處于同一平面。

3.根據權利要求2所述的一種基于重量感知的自調節跟隨路錐搬運機器人，其特征在于：所述驅動模塊的右前驅動電機(103)輸出軸與移動模塊的右前驅動輪(104)傳動連接，且所述驅動模塊的左前驅動電機(106)輸出軸與移動模塊的左前驅動輪(105)傳動連接；

所述右前驅動電機(103)與左前驅動電機(106)固設于前側底板(112)，且所述移動模塊的右后被動輪(108)及左后被動輪(109)固設于后側底板(110)。

4.根據權利要求1所述的一種基于重量感知的自調節跟隨路錐搬運機器人，其特征在于：所述跟隨標簽(3)包括容納UWB模塊安裝的標簽外殼(301)，控制跟隨路錐搬運機器人(1)移動的遙控按鍵(302)及控制跟隨路錐搬運機器人(1)模式切換的模式切換按鍵(303)。

5.根據權利要求1所述的一種基于重量感知的自調節跟隨路錐搬運機器人，其特征在于：所述自調節升降臺(2)通過升降臺下臺面(201)與機器人本體框架(107)固定連接，且所述升降臺下臺面(201)通過左側支撐桿及右側支撐桿與升降臺上臺面(202)連接；

所述左側支撐桿及右側支撐桿對應設有中心圓孔，且兩側所述中心圓孔處穿設有旋轉連接桿(205)。

6.根據權利要求1所述的一種基于重量感知的自調節跟隨路錐搬運機器人(1)，其特征在于：所述自調節升降臺(2)包括設于中間底板(111)的絲桿固定基座一(210)及設于前側底板(112)的絲桿固定基座二(213)，且所述固定基座一及固定基座二之間穿設傳動絲桿(211)；

所述傳動絲桿(211)通過聯軸器(209)與設于中間底板(111)的升降臺驅動電機(208)輸出軸傳動連接，且所述傳動絲桿(211)上活動設有絲桿滑塊(212)。

7.根據權利要求1所述的一種基于重量感知的自調節跟隨路錐搬運機器人，其特征在于：所述自調節升降臺(2)還包括與絲桿滑塊(212)連接的升降臺上臺面滑桿(216)及升降臺下臺面滑桿(222)；

所述升降臺上臺面滑桿(216)與左側支撐桿及右側支撐桿連接，且所述升降臺上臺面滑桿(216)兩端分別通過軸承卡設于安裝在升降臺上臺面(202)左右兩側的上臺面左側滑槽(227)內；

所述升降臺下臺面滑桿(222)與左側支撐桿及右側支撐桿連接，且所述升降臺下臺面滑桿(222)兩端分別通過軸承卡設于安裝在升降臺下臺面(201)左右兩側的下臺面滑槽內。

8.根據權利要求5所述的一種基于重量感知的自調節跟隨路錐搬運機器人，其特征在于：所述左側支撐桿及右側支撐桿兩端通過鉸鏈分別與升降臺下臺面(201)及升降臺上臺面(202)鉸接，且兩側鉸鏈上設有壓力傳感器。

9.根據權利要求8所述的一種基于重量感知的自調節跟隨路錐搬運機器人，其特征在于：所述自調節升降臺(2)還包括控制模塊(217)，且所述控制模塊(217)能夠采集壓力傳感器的數值，并進行升降臺驅動電機(208)的控制。