[實用新型]一種基于多傳感器融合slam的自主行駛小車裝置

有效

• 申請號: 202221699845.0
• 申請日: 2022-07-04
• 公開（公告）號: CN217598360U
• 公開（公告）日: 2022-10-18
• 發明（設計）人: 鐘洪龍;姜宏;章翔峰;于永波;靳小強;孫帆;劉運忠;田太嵩
• 申請（專利權）人: 新疆大學
• 主分類號: B60L50/60
• 分類號: B60L50/60;B60L8/00;B60L53/14;B60Q9/00;B62D5/04;B60G17/052;G05D1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本實用新型公開了一種基于多傳感器融合slam的自主行駛小車裝置，包括底盤，所述底盤的后部設有傳動軸，所述傳動軸從左到右貫穿底盤且兩端均轉動連接有后車輪，所述底盤的前部兩側均安裝有轉向機構，所述轉向機構均連接有前車輪，所述底盤的頂側后部開有長方形槽口且槽口內固定連接有電池，所述底盤的頂側四角均固定連接有空氣彈簧，所述空氣彈簧的頂側均固定連接同一個車身，所述車身的前部從下到上依次固定連接有充電觸點、攝像頭、補光燈，本實用新型提供一種基于多傳感器融合slam的自主行駛小車裝置，使用多傳感器融合以識別構建環境數據，感知精準，越障能力強，受環境因素影響小，可自動回充。

技術領域

本實用新型涉及機器人技術領域，尤其涉及一種基于多傳感器融合slam的自主行駛小車裝置。

背景技術

SLAM指即時定位與地圖構建或并發建圖與定位，它主要的作用是讓機器人在未知的環境中，依靠傳感器完成自主定位、建圖和路徑規劃，具體指當機器人在未知環境中從一個未知位置開始移動，在移動過程中根據位置和地圖進行自身定位，同時在自身定位的基礎上建造增量式地圖，實現機器人的自主定位和導航，實際應用SLAM技術時常常需要借助自主行駛小車裝置。

傳統的基于slam的自主行駛小車裝置結構和功能比較單一，一般只采用單一種類的傳感器，例如激光雷達或者攝像頭來建圖導航，無法擁有復雜的環境感知力和動態場景適應力，對前方物體的識別準確率低，小車一旦受障礙時構建的地圖就不完整，使用攝像頭的小車在光線暗的環境下也無法繼續工作，為此本實用新型提供一種基于多傳感器融合slam的自主行駛小車裝置用以解決上述問題。

實用新型內容

本實用新型提供一種基于多傳感器融合slam的自主行駛小車裝置，解決了傳統的slam自主行駛小車裝置僅依靠單一種類的傳感器，無法精準感知并適應環境，越障能力差，受環境因素影響大，耗電量大及無法自動回充的問題。

為解決上述技術問題，本實用新型提供了一種基于多傳感器融合slam的自主行駛小車裝置，包括底盤，所述底盤的后部設有傳動軸，所述傳動軸從左到右貫穿底盤且兩端均轉動連接有后車輪，所述底盤的前部兩側均安裝有轉向機構，所述轉向機構均連接有前車輪，所述底盤的頂側后部開有長方形槽口且槽口內固定連接有電池，所述底盤的頂側四角均固定連接有空氣彈簧，所述空氣彈簧的頂側均固定連接同一個車身，所述車身的前部從下到上依次固定連接有充電觸點、攝像頭、補光燈。

優選的，所述車身的頂側中心開有正方形槽口且槽口內固定連接有工控機、CAN卡、GPS及5G移動路由器，所述車身頂側槽口的上方通過阻尼轉軸轉動連接有檢修蓋，所述車身的頂側四角均固定連接有提示燈，所述車身的頂側還固定連接有激光雷達、GPS天線、兩個WIFI天線、光線傳感器及顯示屏，所述檢修蓋的頂側固定連接有太陽能板。

優選的，所述車身的左右兩側均固定連接有揚聲器且兩個揚聲器對稱分布，所述車身的左右兩側和后側均固定連接有多個雷達。

優選的，所述電池的輸入端與充電觸點、太陽能板電性連接，所述電池的輸出端與激光雷達、攝像頭、補光燈、揚聲器、工控機、CAN卡、GPS、提示燈、顯示屏電性連接。

優選的，所述工控機與CAN卡通信連接，所述CAN卡與傳動軸、轉向機構通信連接，所述轉向機構由固定在底盤側面的兩個電機以及固定連接在電機輸出端的兩個轉軸組成且轉軸均固定連接有前車輪，所述CAN卡與轉向機構中的電機均通信連接。

優選的，所述工控機與激光雷達、攝像頭、補光燈、揚聲器、光線傳感器、GPS、5G移動路由器、提示燈、顯示屏、壓力傳感器、雷達電性連接，所述GPS與GPS天線電性連接，所述5G移動路由器與WIFI天線電性連接。