[實(shí)用新型]一種基于多傳感器融合slam的自主行駛小車裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202221699845.0
• 申請日: 2022-07-04
• 公開（公告）號: CN217598360U
• 公開（公告）日: 2022-10-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 鐘洪龍;姜宏;章翔峰;于永波;靳小強(qiáng);孫帆;劉運(yùn)忠;田太嵩
• 申請（專利權(quán)）人: 新疆大學(xué)
• 主分類號: B60L50/60
• 分類號: B60L50/60;B60L8/00;B60L53/14;B60Q9/00;B62D5/04;B60G17/052;G05D1/02
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1.一種基于多傳感器融合slam的自主行駛小車裝置，包括底盤（1），其特征在于，所述底盤（1）的后部設(shè)有傳動(dòng)軸（2），所述傳動(dòng)軸（2）從左到右貫穿底盤（1）且兩端均轉(zhuǎn)動(dòng)連接有后車輪（3），所述底盤（1）的前部兩側(cè)均安裝有轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)（4），所述轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)（4）均連接有前車輪（5），所述底盤（1）的頂側(cè)后部開有長方形槽口且槽口內(nèi)固定連接有電池（21），所述底盤（1）的頂側(cè)四角均固定連接有空氣彈簧（6），所述空氣彈簧（6）的頂側(cè)均固定連接同一個(gè)車身（7），所述車身（7）的前部從下到上依次固定連接有充電觸點(diǎn)（8）、攝像頭（10）、補(bǔ)光燈（11）。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于多傳感器融合slam的自主行駛小車裝置，其特征在于，所述車身（7）的頂側(cè)中心開有正方形槽口且槽口內(nèi)固定連接有工控機(jī)（14）、CAN卡（15）、GPS（16）及5G移動(dòng)路由器（17），所述車身（7）頂側(cè)槽口的上方通過阻尼轉(zhuǎn)軸（23）轉(zhuǎn)動(dòng)連接有檢修蓋（24），所述車身（7）的頂側(cè)四角均固定連接有提示燈（18），所述車身（7）的頂側(cè)還固定連接有激光雷達(dá)（9）、GPS天線（26）、兩個(gè)WIFI天線（27）、光線傳感器（13）及顯示屏（20），所述檢修蓋（24）的頂側(cè)固定連接有太陽能板（19）。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于多傳感器融合slam的自主行駛小車裝置，其特征在于，所述車身（7）的左右兩側(cè)均固定連接有揚(yáng)聲器（12）且兩個(gè)揚(yáng)聲器（12）對稱分布，所述車身（7）的左右兩側(cè)和后側(cè)均固定連接有多個(gè)雷達(dá)（25）。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于多傳感器融合slam的自主行駛小車裝置，其特征在于，所述電池（21）的輸入端與充電觸點(diǎn)（8）、太陽能板（19）電性連接，所述電池（21）的輸出端與激光雷達(dá)（9）、攝像頭（10）、補(bǔ)光燈（11）、揚(yáng)聲器（12）、工控機(jī)（14）、CAN卡（15）、GPS（16）、提示燈（18）、顯示屏（20）電性連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種基于多傳感器融合slam的自主行駛小車裝置，其特征在于，所述工控機(jī)（14）與CAN卡（15）通信連接，所述CAN卡（15）與傳動(dòng)軸（2）、轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)（4）通信連接，所述轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)（4）由固定在底盤（1）側(cè)面的兩個(gè)電機(jī)以及固定連接在電機(jī)輸出端的兩個(gè)轉(zhuǎn)軸組成且轉(zhuǎn)軸均固定連接有前車輪（5），所述CAN卡（15）與轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)（4）中的電機(jī)均通信連接。

6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種基于多傳感器融合slam的自主行駛小車裝置，其特征在于，所述工控機(jī)（14）與激光雷達(dá)（9）、攝像頭（10）、補(bǔ)光燈（11）、揚(yáng)聲器（12）、光線傳感器（13）、GPS（16）、5G移動(dòng)路由器（17）、提示燈（18）、顯示屏（20）、壓力傳感器（22）、雷達(dá)（25）電性連接，所述GPS（16）與GPS天線（26）電性連接，所述5G移動(dòng)路由器（17）與WIFI天線（27）電性連接。