[實用新型]采摘機器人

有效

• 申請號: 202221694267.1
• 申請日: 2022-07-01
• 公開（公告）號: CN218456763U
• 公開（公告）日: 2023-02-10
• 發明（設計）人: 周侗侗;萬義才;陳先剛;楊寔琦;王晚杰
• 申請（專利權）人: 蘇州書農科技有限公司
• 主分類號: A01D46/30
• 分類號: A01D46/30;G06V10/10;G01G19/00
• 代理公司: 杭州五洲普華專利代理事務所(特殊普通合伙) 33260
• 代理人: 徐晶晶

本實用新型公開一種采摘機器人，包括移動結構、主架結構、夾板結構、至少一個采摘單元、轉運單元及稱重結構；所述主架結構設置在所述移動結構的上方，所述夾板結構和所述主架結構相互配合，所述采摘單元包括X運動模組、Y運動模組及Z運動模組，所述X運動模組及Y運動模組設置在所述主架結構上，所述Z運動模組連接所述X運動模組及Y運動模組，所述運轉單元設置在所述主架結構上且設置在所述采摘單元的下方，所述轉運單元將待采摘物運送至所述稱重結構上。本實用新型當記錄重量達到一定的數值后，包裝袋打包，脫袋，重新裝袋；當整片地形采摘完成后，圖像采集模塊識別到停止的標志，然后設備停止，并發出采摘完成提醒。

技術領域

本實用新型涉及機器人技術領域，尤其涉及一種采摘機器人。

背景技術

目前，各種采摘機器人隨著不同業務領域的需求都應用而生，但是大部分都是為工業領域設計的，設計的機器人都比較單一，設計的夾爪也比較單一，并且領域的應用也很受限制，比如，有些工業的機械人就只能應用在工業領域，有些就只能應用在農業領域，并不能混合使用或者交叉使用。

實用新型內容

本實用新型針對現有技術中的缺點，提供了一種采摘機器人。

為了解決上述技術問題，本實用新型通過下述技術方案得以解決：

一種采摘機器人，包括移動結構、主架結構、夾板結構、至少一個采摘單元、轉運單元及稱重結構；

所述主架結構設置在所述移動結構的上方，所述夾板結構和所述主架結構相互配合；

所述采摘單元包括X運動模組、Y運動模組及Z運動模組，所述X運動模組及Y運動模組設置在所述主架結構上，所述Z運動模組連接所述X運動模組及Y運動模組，所述運轉單元設置在所述主架結構上且設置在所述采摘單元的下方，所述轉運單元將待采摘物運送至所述稱重結構上。

作為一種可實施方式，所述主架結構包括若干豎直支架及水平支架，豎直支架和水平支架按照預設組裝模型進行連接；

所述夾板結構包括主板、直線導軌軸承及升降電機；

所述移動結構包括運動支架，運動支架包括橫架和豎架，所述橫架的兩端分別連接豎架，所述豎架上設有電機單元、圖像采集模塊、齒條及直線導軌，所述橫架的兩端設有驅動輪及萬向輪，所述主架架構設置在至少兩組運動支架上，所述主板的一側與豎架相互連接，另一側與主架架構配合；

所述直線導軌軸承和所述直線導軌相互配合，所述齒條與齒輪配合，所述升降電機控制連接所述齒輪。

作為一種可實施方式，所述X運動模組包括X軸主架及第一運動電機，所述Y運動模組包括Y軸主架及第二運動電機，所述Z運動模組包括Z軸傳輸組件及收集組件，所述Z軸傳輸組件下方設有夾爪，所述收集組件的一端連接所述X運動模組，另一端連接所述Y運動模組。

作為一種可實施方式，所述Z軸傳輸組件包括Z軸主架及傳送組件，所述Z軸主架和傳送組件相互配合。

作為一種可實施方式，所述夾爪包括主架、動力裝置、作用部及推板組件，所述動力裝置至少包括第一電機及第二電機，所述作用部包括第一作用件、第二作用件及聯動連桿，推板組件包括推板；

所述第一電機設置在所述主架上方，所述推板組件設置在所述主架下方并連接所述第一電機，所述第一作用件和所述第二作用件設置在主架的下方并分別旋轉連接所述聯動連桿的兩端以及旋轉連接主架的兩端，所述第二電機設置在所述主架下方且所述第二電機連接第一作用件或第二作用件以及聯動連桿的一端，所述推板設置在所述第一作用件及第二作用件內部并在第一電機的作用下在所述第一作用件及第二作用件內部移動。

作為一種可實施方式，所述稱重結構包括動力裝置、主框架、傳輸裝置、收集稱重裝置、按壓裝置及擋板裝置；