[實用新型]采摘機器人

有效

• 申請號: 202221694267.1
• 申請日: 2022-07-01
• 公開（公告）號: CN218456763U
• 公開（公告）日: 2023-02-10
• 發明（設計）人: 周侗侗;萬義才;陳先剛;楊寔琦;王晚杰
• 申請（專利權）人: 蘇州書農科技有限公司
• 主分類號: A01D46/30
• 分類號: A01D46/30;G06V10/10;G01G19/00
• 代理公司: 杭州五洲普華專利代理事務所(特殊普通合伙) 33260
• 代理人: 徐晶晶

1.一種采摘機器人，其特征在于，包括移動結構、主架結構、夾板結構、至少一個采摘單元、轉運單元及稱重結構；

所述主架結構設置在所述移動結構的上方，所述夾板結構和所述主架結構相互配合；

所述采摘單元包括X運動模組、Y運動模組及Z運動模組，所述X運動模組及Y運動模組設置在所述主架結構上，所述Z運動模組連接所述X運動模組及Y運動模組，所述轉運單元設置在所述主架結構上且設置在所述采摘單元的下方，所述轉運單元將待采摘物運送至所述稱重結構上。

2.根據權利要求1所述的采摘機器人，其特征在于，所述主架結構包括若干豎直支架及水平支架，豎直支架和水平支架按照預設組裝模型進行連接；

所述夾板結構包括主板、直線導軌軸承及升降電機；

所述移動結構包括運動支架，運動支架包括橫架和豎架，所述橫架的兩端分別連接豎架，所述豎架上設有電機單元、圖像采集模塊、齒條及直線導軌，所述橫架的兩端設有驅動輪及萬向輪，所述主架架構設置在至少兩組運動支架上，所述主板的一側與豎架相互連接，另一側與主架架構配合；

所述直線導軌軸承和所述直線導軌相互配合，所述齒條與齒輪配合，所述升降電機控制連接所述齒輪。

3.根據權利要求1所述的采摘機器人，其特征在于，所述X運動模組包括X軸主架及第一運動電機，所述Y運動模組包括Y軸主架及第二運動電機，所述Z運動模組包括Z軸傳輸組件及收集組件，所述Z軸傳輸組件下方設有夾爪，所述收集組件的一端連接所述X運動模組，另一端連接所述Y運動模組。

4.根據權利要求3所述的采摘機器人，其特征在于，所述Z軸傳輸組件包括Z軸主架及傳送組件，所述Z軸主架和傳送組件相互配合。

5.根據權利要求3所述的采摘機器人，其特征在于，所述夾爪包括主架、動力裝置、作用部及推板組件，所述動力裝置至少包括第一電機及第二電機，所述作用部包括第一作用件、第二作用件及聯動連桿，推板組件包括推板；

所述第一電機設置在所述主架上方，所述推板組件設置在所述主架下方并連接所述第一電機，所述第一作用件和所述第二作用件設置在主架的下方并分別旋轉連接所述聯動連桿的兩端以及旋轉連接主架的兩端，所述第二電機設置在所述主架下方且所述第二電機連接第一作用件或第二作用件以及聯動連桿的一端，所述推板設置在所述第一作用件及第二作用件內部并在第一電機的作用下在所述第一作用件及第二作用件內部移動。

6.根據權利要求1所述的采摘機器人，其特征在于，所述稱重結構包括動力裝置、主框架、傳輸裝置、收集稱重裝置、按壓裝置及擋板裝置；

所述傳輸裝置設置在所述主框架的下方，所述動力裝置為傳輸裝置提供動力，所述收集稱重裝置設置在所述主框架的內部且設置在傳輸裝置的末端，所述按壓裝置設置在所述收集稱重裝置的上方，所述按壓裝置固定在主框架內部且設置在所述收集稱重裝置的上方。

7.根據權利要求6所述的采摘機器人，其特征在于，所述收集稱重裝置包括收集框，收集框相對的兩側設有與袋子扣板配合的通孔，所述袋子扣板的一端可拆卸的連接在所述收集框相對的兩側的，所述袋子扣板的另一端通過鎖緊裝置鎖緊，鎖緊時，所述鎖緊裝置的一端處于袋子扣板上，所述鎖緊裝置的另一端處于所述收集框上。

8.根據權利要求7所述的采摘機器人，其特征在于，所述按壓裝置包括支撐板、推桿及推板，所述支撐板固定在所述主框架上，所述推桿連接所述推板，所述推板設置在支撐板的下方，所述推桿延伸至支撐板的上方。

9.根據權利要求1所述的采摘機器人，其特征在于，所述轉運單元包括第一轉運結構和第二轉運結構并相互連接，所述第一轉運結構設置在主架結構的內部，所述第二轉運結構設置在主架結構的外側。

10.根據權利要求9所述的采摘機器人，其特征在于，所述第一轉運結構和所述第二轉運結構結構相同；

包括轉運主架、轉運傳輸帶、轉運電機及第一擋板，所述轉運主架上設有傳輸帶，所述電機固定于轉運主架上，所述轉運電機與所述轉運傳輸帶相互配合，所述第一擋板設置所述轉運主架且不完全將轉運主架擋住。