[實用新型]手術機器人的開合關節

有效

• 申請號: 202221678572.1
• 申請日: 2022-07-01
• 公開（公告）號: CN217886201U
• 公開（公告）日: 2022-11-25
• 發明（設計）人: 徐敏;其他發明人請求不公開姓名
• 申請（專利權）人: 敏捷醫療科技（蘇州）有限公司
• 主分類號: A61B34/37
• 分類號: A61B34/37
• 代理公司: 蘇州謹和知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 32295
• 代理人: 田媛

本實用新型涉及一種手術機器人的開合關節，包括：關節座，安裝在手術機器人的主操作臂末端；一對指夾，后端部分別可樞軸轉動連接在關節座上，一對指夾之間相互傳動且能夠同步開合，一對指夾包括第一指夾和第二指夾；第一儲能部件，安裝在第一指夾與關節座之間，當第一指夾與關節座的夾角小于第一夾角時，第一儲能部件被壓縮，并向第一指夾提供一遠離關節座的第一作用力；第二儲能部件，安裝在第二指夾與關節座之間，當第二指夾與關節座的夾角小于第二夾角時，第一儲能部件和第二儲能部件均被壓縮，并合力向第一指夾以及第二指夾提供一個遠離關節座的第二作用力，第一夾角大于第二夾角。

技術領域

本實用新型涉及醫療器械領域，尤其是一種手術機器人的開合關節。

背景技術

近年來，隨著醫療科技的進步，手術機器人越發廣泛地應用于醫療領域內。手術機器人包括供醫生直接操作的醫生控制臺以及受控于醫生控制臺的末端執行器。開合關節布置于醫生控制臺的主操作臂末端，醫生通過開合關節遙操控末端執行器械完成夾持、剪切、縫合打結等操作。若開合關節不能對醫生提供觸覺或力的反饋，這會使得末端執行器接觸到人體組織時，醫生手部無法感知到力的變化。此外，長時間操控無觸覺或力反饋的開合關節，還會降低醫生手部的舒適度與穩定性，這些都在一定程度上降低了手術質量。

實用新型內容

針對上述的無觸覺或力反饋的開合關節存在的相關缺陷，本實用新型的目的是提供一種手術機器人的開合關節。

為了達到上述的目的，本實用新型提供以下技術方案：一種手術機器人的開合關節，包括：關節座（包括樞軸座和樞軸蓋），安裝在手術機器人的主操作臂末端；一對指夾，后端部分別可樞軸轉動連接在所述的關節座上，所述的一對指夾之間相互傳動且能夠同步開合，所述的一對指夾包括第一指夾和第二指夾；第一儲能部件，安裝在所述的第一指夾與所述的關節座之間，當所述的第一指夾與所述關節座的夾角小于第一夾角時，所述的第一儲能部件被壓縮，并且所述的第一儲能部件向所述的第一指夾提供一遠離所述的關節座的第一作用力；第二儲能部件，安裝在所述的第二指夾與所述的關節座之間，當所述的第二指夾與所述關節座的夾角小于第二夾角時，所述的第一儲能部件和第二儲能部件均被壓縮，并且所述的第一儲能部件和第二儲能部件提供的力形成合力，該合力向所述的第一指夾以及第二指夾提供一個遠離所述的關節座的第二作用力，所述的第一夾角大于所述的第二夾角。

在一個實施例中，所述的第一儲能部件和第二儲能部件均為扭簧，所述關節座的后端開設有一對安裝孔，所述的第一儲能部件和第二儲能部件分別固定安裝在一對所述的安裝孔內。

在一個實施例中，所述的第一儲能部件包括第一固定端以及第一活動端，所述的第二儲能部件包括第二固定端以及第二活動端，所述的第一固定端和第二固定端均固定連接在所述的關節座內，所述的第一活動端抵在所述的第一指夾上的凹槽內，所述的第二活動端相對于所述的第二指夾懸空。

還可以進一步優選地，所述的關節座限定有一軸心線，一對所述安裝孔之間的連線垂直于所述的軸心線，所述的關節座上具有分別位于一對所述的安裝孔側部的第一限位臺和第二限位臺，自然狀態下，所述的第一儲能部件的第一活動端抵靠在所述的第一限位臺的內側面上，所述的第二儲能部件的第二活動端抵靠在所述的第二限位臺的內側面上，所述的第一夾角等于所述的第一限位臺的內側面與所述的軸心線的夾角，所述的第二夾角等于所述的第二限位臺的內側面與所述的軸心線的夾角。

在一個實施例中，所述關節座的后端部固定設置有一對銷軸，所述的第一指夾和第二指夾的后端部分別可轉動地套設在所述的一對銷軸上，所述的第一指夾和第二指夾后端部的外周面至少部分為齒輪面，所述的第一指夾和第二指夾的齒輪面相互嚙合傳動。

在一個實施例中，所述的關節座具有一沿前后方向延伸的樞軸主體，所述的樞軸主體包括樞軸座與可拆卸地連接于樞軸座上的樞軸蓋，所述的一對安裝孔開設在所述的樞軸蓋上，所述的一對銷軸固定設置在所述的樞軸座上。