[實用新型]手術機器人的開合關節

有效

• 申請號: 202221678572.1
• 申請日: 2022-07-01
• 公開（公告）號: CN217886201U
• 公開（公告）日: 2022-11-25
• 發明（設計）人: 徐敏;其他發明人請求不公開姓名
• 申請（專利權）人: 敏捷醫療科技（蘇州）有限公司
• 主分類號: A61B34/37
• 分類號: A61B34/37
• 代理公司: 蘇州謹和知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 32295
• 代理人: 田媛

1.一種手術機器人的開合關節，其特征在于，包括：

關節座，安裝在手術機器人的主操作臂末端；

一對指夾，后端部分別可樞軸轉動連接在所述的關節座上，所述的一對指夾之間相互傳動且能夠同步開合，所述的一對指夾包括第一指夾和第二指夾；

第一儲能部件，安裝在所述的第一指夾與所述的關節座之間，當所述的第一指夾與所述關節座的夾角小于第一夾角時，所述的第一儲能部件被壓縮，并且在所述的第一指夾向所述的關節座靠近的過程，所述的第一儲能部件向所述的第一指夾提供一遠離所述的關節座的第一作用力；

第二儲能部件，安裝在所述的第二指夾與所述的關節座之間，當所述的第二指夾與所述關節座的夾角小于第二夾角時，所述的第一儲能部件和第二儲能部件均被壓縮，并且所述的第一儲能部件和第二儲能部件提供的力形成合力，該合力向所述的第一指夾以及第二指夾提供一個遠離所述的關節座的第二作用力，所述的第一夾角大于所述的第二夾角。

2.根據權利要求1所述的手術機器人的開合關節，其特征在于，所述的第一儲能部件和第二儲能部件均為扭簧，所述的關節座內設置有一對安裝孔，所述的第一儲能部件與所述的第二儲能部件分別固定安裝于一對所述的安裝孔內。

3.根據權利要求2所述的手術機器人的開合關節，其特征在于，所述的第一儲能部件包括第一固定端以及第一活動端，所述的第二儲能部件包括第二固定端以及第二活動端，所述的第一固定端和第二固定端分別固定連接在對應的所述關節座內，所述的第一活動端抵在所述的第一指夾上的凹槽內，所述的第二活動端相對于所述的第二指夾懸空。

4.根據權利要求3所述的手術機器人的開合關節，其特征在于，所述的關節座限定有一軸心線，一對所述安裝孔之間的連線垂直于所述的軸心線，所述的關節座上具有分別位于一對所述的安裝孔側部的第一限位臺和第二限位臺，自然狀態下，所述的第一儲能部件的第一活動端抵靠在所述的第一限位臺的內側面上，所述的第二儲能部件的第二活動端抵靠在所述的第二限位臺的內側面上，所述的第一夾角等于所述的第一限位臺的內側面與所述的軸心線的夾角，所述的第二夾角等于所述的第二限位臺的內側面與所述的軸心線的夾角。

5.根據權利要求2所述的手術機器人的開合關節，其特征在于，所述關節座的后端部固定設置有一對銷軸，所述的第一指夾和第二指夾的后端部分別可轉動地套設在所述的一對銷軸上，所述的第一指夾和第二指夾后端部的外周面至少部分為齒輪面，所述的第一指夾和第二指夾的齒輪面相互嚙合傳動。

6.根據權利要求5所述的手術機器人的開合關節，其特征在于，所述的關節座具有一沿前后方向延伸的樞軸主體，所述的樞軸主體包括樞軸座與可拆卸地連接于樞軸座上的樞軸蓋，所述的一對安裝孔開設在所述的樞軸蓋上，所述的一對銷軸固定設置在所述的樞軸座上。

7.根據權利要求2所述的手術機器人的開合關節，其特征在于，所述的第一儲能部件和第二儲能部件分別被施加以預緊力地安裝在相應所述的安裝孔內。

8.根據權利要求7所述的手術機器人的開合關節，其特征在于，所述的第一儲能部件被配置成，當所述的第一指夾距離所述的關節座的角度等于所述的第二夾角時，所述的第一作用力等于所述的第二儲能部件的預緊力。

9.根據權利要求1所述的手術機器人的開合關節，其特征在于，所述的第一夾角在15-25°之間，所述的第二夾角在3-6°之間。