[實用新型]一種多視角可調節的排爆機器人

有效

• 申請號: 202221636255.3
• 申請日: 2022-06-28
• 公開（公告）號: CN217801668U
• 公開（公告）日: 2022-11-15
• 發明（設計）人: 趙晨光
• 申請（專利權）人: 趙晨光
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J19/04
• 代理公司: 武漢謙源知識產權代理事務所(普通合伙) 42251
• 代理人: 尹偉

本實用新型公開了一種多視角可調節的排爆機器人，包括車體，車體頂部設有帶機械手的機械臂，車體前側壁上固定有第一攝像頭，車體尾部豎直設置有支撐桿，支撐桿前側壁上部設有第二攝像頭，支撐桿的頂部轉動連接有伸縮桿，伸縮桿的自由端連接有第三攝像頭，支撐桿的后側臂設有放置槽，支撐桿的頂部固定有托桿，伸縮桿轉動至朝前方伸展時在底部受托桿支撐限位。優點為，伸縮桿朝前伸展合適長度后，其前端的第三攝像頭能夠從上方對開口箱體內部進行拍攝，第三攝像頭位置是固定的，不受移動的機械臂和機械手的影響，畫面不晃動，故更便于操作人員遠程操控機械手處理爆炸物；當不需使用第三攝像頭時，其可隨伸縮桿轉動收納于放置槽中，不額外占用空間。

技術領域

本實用新型屬于機器人排爆領域，具體涉及一種多視角可調節的排爆機器人。

背景技術

排爆機器人是可代替排爆人員對爆炸裝置或武器實施偵察、轉移、拆解和銷毀；也可處置其他危險物品，或作為監視和攻擊平臺。排爆機器人一般體積不大，轉向靈活，便于在狹窄的地方工作，操作人員可以在幾百米到幾公里以外通過無線電或光纜控制其活動。機器人車上一般裝有多臺彩色CCD攝像機用來對爆炸物進行觀察；一個多自由度機械手，用它的手爪或夾鉗可將爆炸物的引信或雷管擰下來，并把爆炸物運走；車上還可以配備獵槍，利用激光指示器瞄準后，它可把爆炸物的定時裝置及引爆裝置擊毀；有的機器人還裝有高壓水槍，可以切割爆炸物。

當前的排爆機器人的攝像機通常設于機器人車體的正前側、機械手前部以及通過豎直支撐架固定于車身正上方。上述這種攝像機設置方式，基本能夠滿足常規的觀察爆炸物的需求，但是在處置爆炸物時，尚有不足：設于機械手上的攝像頭能夠隨機械手移動而相對靈活的調整視角，可較好的觀察爆炸物，特別是頂部開口打開后的箱狀爆炸物，但車身正前側和車身正上方固定設置的攝像頭則無法有效看清箱內物品；當需要控制機械手處置箱內爆炸物時，由于能看到箱內情形的攝像頭也在機械手上，機械手移動則看到的箱內圖像也會晃動，沒有固定的畫面，導致機械手處置箱內爆炸物變得較為困難，特別是進行相對精度較高的處理時，更加困難和不便。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供一種多視角可調節的排爆機器人，旨在克服現有技術中存在的上述不足。

本實用新型解決上述技術問題的技術方案如下：一種多視角可調節的排爆機器人，包括車體，所述車體頂部設有帶機械手的機械臂，所述車體前側壁上固定有第一攝像頭，所述車體尾部豎直設置有支撐桿，所述支撐桿前側壁上部設有第二攝像頭，所述支撐桿的頂部轉動連接有伸縮桿，所述伸縮桿的自由端連接有第三攝像頭，所述支撐桿的后側臂設有供收縮至極限狀態的所述伸縮桿進入收納的放置槽，所述支撐桿的頂部還固定有朝前方伸展的托桿，所述伸縮桿轉動至朝前方伸展時在底部受所述托桿支撐限位。

在上述技術方案的基礎上，本實用新型還可以做如下改進。

進一步，所述伸縮桿為多級可伸縮方桿，所述托桿的頂側設有供所述伸縮桿進入的限位槽，所述限位槽和所述伸縮桿上設有相互配合的定位機構。

采用上述進一步方案的有益效果是，多級可伸縮方桿可伸縮的總長度更大，適用性更好，方桿本身具備防轉動移位的效果，避免第三攝像頭在伸縮桿周向上產生轉動移位。

進一步，所述定位機構包括設于所述限位槽槽底的第一磁吸塊，所述伸縮桿轉動進入所述限位槽后與所述第一磁吸塊吸合定位。

進一步，所述放置槽的槽底設有第二磁吸塊，所述伸縮桿轉動進入所述放置槽內后與所述第二磁吸塊吸合定位。

采用上述進一步方案的有益效果是，使得伸縮桿處于伸長的使用狀態或縮短收納狀態都能較好的保持自己的位置，避免車體移動時伸縮桿在限位槽或收納槽內發生晃動、碰撞。

進一步，所述支撐桿的頂端設有與所述放置槽連通的U形口，所述伸縮桿的一端通過銷軸轉動連接于所述U形口內。