[實用新型]一種帶電更換高壓輸電線路絕緣子單串行走機器人

有效

• 申請號: 202221625533.5
• 申請日: 2022-06-24
• 公開（公告）號: CN217545407U
• 公開（公告）日: 2022-10-04
• 發明（設計）人: 吳嘉琪;吳啟進;夏立偉;張楚謙;李明;胡洪煒;付子峰;張迪;楊展;黃昱霖;劉興東;祝銘悅
• 申請（專利權）人: 國網湖北省電力有限公司超高壓公司;陜西群峰電力科技有限公司
• 主分類號: H02G1/02
• 分類號: H02G1/02;B23P19/00;B25J9/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本專利公布了一種帶電更換高壓輸電線路絕緣子單串行走機器人，機器人移動平臺(5)通過設置在其下部的皮帶行走機構(4)跨騎在與待更換絕緣子(1)相鄰的單絕緣子串上；在移動平臺(5)上相鄰待更換絕緣子(1)的一側設置有絕緣子自動收緊卡具(2)和支撐桿(7)，另一側設置有配重機構(3)；所述配重機構(3)用于機器人在絕緣子自動收緊卡具(2)啟動前維持移動平臺(5)在單串絕緣子上的平衡；支撐桿(7)用于在絕緣子自動收緊卡具(2)啟動后維持移動平臺(5)在單串絕緣子串上的平衡；其優點是：移動平臺(5)體變小，攜帶、運輸和操作方便，安全平穩；可以實現對連續兩片及兩片以上的絕緣子進行更換。

技術領域

本專利涉及一種高壓輸電線路更換絕緣子工具，特別是一種帶電更換高壓輸電線路絕緣子單串行走機器人。

背景技術

隨著電力檢修領域自動化程度的不斷提高，對于特高壓和超高壓線路，已有使用機器人在高壓輸電線路更換單片絕緣子，實現機器人和人工配合操作，提高工作效率，減小人員的工作量和操作風險。如專利號為ZL202011380307.0、專利名稱為“帶電更換特高壓線路耐張單片絕緣子機器人及操作方法”的中國專利，就是采用人機交互的方式，通過機器人實現高空絕緣子的自動更換；其技術方案是，機器人移動平臺通過設置在其平臺體下部的皮帶行走機構置于平行布置的雙串耐張絕緣子上，執行單元、視頻監控單元等設置在移動平臺的平臺體上，移動平臺在雙串絕緣子串上沿導線方向行走；其缺點是：1)移動平臺橫向橫跨在相鄰的雙串絕緣子瓷瓶頂部，平臺的結構尺寸大，重量大，戶外高空作業攜帶、運輸不便；2)機器人的機器臂更換絕緣子時沒有足夠的操作空間：由于移動平臺的平臺體跨在相鄰的雙串絕緣子上，更換左側絕緣子串上的絕緣子時執行單元的機器臂缺乏足夠的操作空間，為了不影響機器臂的操作，方便機器臂從平臺上部進行操作，首先要通過平臺支撐機構把在左側平臺體通過支撐桿塊支撐在左側的絕緣子瓷瓶頂部，再通過移動推桿把左側絕緣子串上部的平臺部件向外推移，從而給執行機構機器臂的動作騰挪出空間，為此，導致平臺體結構復雜、重量大，操作復雜；3)對于連續兩片絕緣子瓷瓶損壞(瓷瓶缺損)的情況下，由于皮帶行走機構的皮帶無法支撐在損壞的瓷瓶頂部，移動平臺在雙串絕緣子上行走時無法通過損壞的絕緣子，導致無法行走到需要更換的絕緣子上方。

發明內容

本專利的目的就是設計一種帶電更換高壓輸電線路絕緣子單串行走機器人，跨騎在單串絕緣子上，對相鄰絕緣子串上失效的絕緣子進行自動更換。

本專利的技術方案是：一種帶電更換高壓輸電線路絕緣子單串行走機器人，其特征是：機器人移動平臺通過設置在其下部的皮帶行走機構跨騎在與待更換絕緣子相鄰的單絕緣子串上；在移動平臺上相鄰待更換絕緣子的一側設置有絕緣子自動收緊卡具和支撐桿，另一側設置有配重機構；所述配重機構用于機器人在絕緣子自動收緊卡具啟動前維持移動平臺在單串絕緣子上的平衡；

所述支撐桿包括桿體和液壓收緊器，桿體的一端鉸接在移動平臺上，桿體位于待更換絕緣子的絕緣子串上方，液壓收緊器的液壓伸縮桿的端部鉸接在支撐桿的桿體上，液壓收緊器的缸體鉸接在移動平臺上，從而形成連桿機構；支撐桿用于動態壓持在待更換絕緣子的絕緣子串上部，在絕緣子自動收緊卡具啟動后維持移動平臺在單串絕緣子串上的平衡；

在所述移動平臺靠近待更換絕緣子一側設置有機器臂和轉瓶器，在移動平臺的另一側上部設置有控制器、電源、液壓動力源、無線控制模塊，在移動平臺上還設置有多個視頻攝像機；在地面設置有操作控制中心；液壓動力源為機器人提供液壓動力，控制器用于控制自動收緊卡具、皮帶行走機構、轉瓶器、機器臂、液壓動力源動作，操作控制中心通過無線通訊模塊以無線的方式與移動平臺上控制器和視頻攝像機電連接；

所述電源、控制器、液壓動力源、工業交換機和通訊模塊作為所述配重機構的部分配重體；

所述皮帶行走機構包括一組行走帶輪和兩組導向帶輪，行走帶輪的皮帶下部縱向貼合在4到6個絕緣子瓷瓶頂部，導向帶輪的皮帶下部縱向貼合在4到6個絕緣子瓷瓶的上部兩側；