[實用新型]仿萊氏擬烏賊的水下多自由度運動機構

有效

• 申請號: 202221610360.X
• 申請日: 2022-06-24
• 公開（公告）號: CN217864657U
• 公開（公告）日: 2022-11-22
• 發明（設計）人: 儲逸塵;馬明旭;王進成;包明正;周揚;夏一凡;李學知;王雅慧
• 申請（專利權）人: 東北大學
• 主分類號: B63C11/52
• 分類號: B63C11/52;B63H1/30
• 代理公司: 北京中強智尚知識產權代理有限公司 11448
• 代理人: 劉麗穎

本申請提供了一種仿萊氏擬烏賊的水下多自由度運動機構，包括調控組件、連接箱及推進加速組件，所述調控組件、連接箱及推進加速組件依次連接，所述調控組件包括推進調節部、浮沉調節部及固定框架，所述固定框架設置于所述連接箱遠離所述推進加速組件一側，所述推進調節部設置于所述固定框架底部，所述浮沉調節部設置于所述固定框架頂部，所述推進調節部用于調節移動方向及提供移動推進力。通過模仿自然水下生物的游動模式和生理結構，與傳統的采用螺旋槳等方式驅動的水下機器人相比較，本裝置對水下環境具有更好的適應性，可穿過空間狹窄、水域情況復雜的區域，游動過程噪音低、隱蔽性強。

技術領域

本申請屬于無纜水下機器人技術領域，具體涉及一種仿萊氏擬烏賊的水下多自由度運動機構。

背景技術

無纜水下機器人，為水下工程設備，水下機器人的一種。習慣稱為自主式水下潛器。

水下機器人主要分為兩大類:一類是有纜水下機器人，習慣稱為遙控潛器；另一類是無纜水下機器人，習慣稱為自主式水下潛器。自主式水下機器人是新一代水下機器人，具有活動范圍大、機動性好、安全、智能化等優點，成為完成各種水下任務的重要工具。

但傳統的水下機器人受其結構與工作原理的限制，雖然動力足、功率大、性能成熟，但通常整體尺寸較大，在實際應用過程中仍然存在安全系數低、環境適應性差、可靠性低、噪聲大、結構復雜和推進效率低等問題，已不能滿足現代科技中對機器人的智能化、小型化和輕型化等要求。

實用新型內容

因此，本申請要解決的技術問題在于提供一種仿萊氏擬烏賊的水下多自由度運動機構，可穿過空間狹窄、水域情況復雜的區域，游動過程噪音低、隱蔽性強具有良好的適應性。

為了解決上述問題，本申請提供了一種仿萊氏擬烏賊的水下多自由度運動機構，包括調控組件、連接箱及推進加速組件，所述調控組件、連接箱及推進加速組件依次連接，所述調控組件包括推進調節部、浮沉調節部及固定框架，所述固定框架設置于所述連接箱遠離所述推進加速組件一側，所述推進調節部設置于所述固定框架底部，所述浮沉調節部設置于所述固定框架頂部，所述推進調節部用于調節移動方向及提供移動推進力，所述浮沉調節部用于調節漂浮高度及控制自身轉動角度，所述連接箱內設置有控制器及電池，所述推進加速組件用于提供移動及加速的推動力。

可選的，所述浮沉調節部數量為兩個，兩個所述浮沉調節部平行設置于所述固定框架上。

可選的，所述浮沉調節部包括：調節筒、封閉塞、浮沉驅動電機、絲桿、限位桿及進水口；

所述調節筒設置于所述固定框架上，所述封閉塞設置于所述調節筒內，所述浮沉驅動電機設置于所述固定框架上，所述絲桿一端與所述浮沉驅動電機輸出端相連接，另一端穿過所述封閉塞與所述調節筒前側壁相連接，所述限位桿穿過所述封閉塞平行設置于所述調節筒內，所述絲杠轉動能夠帶動所述封閉塞在所述調節筒內往復移動，所述調節筒后側壁開設有若干進水口。

可選的，所述推進調節部的數量為兩組，兩組所述推進調節部左右鏡像對稱設置于所述固定框架底部。

可選的，所述推進調節部包括：調節電機、驅動曲軸、定位桿、擺桿及裙邊；

所述調節電機設置于所述連接箱內，所述驅動曲軸兩端通過軸承與所述固定框架連接，所述調節電機輸出端與所述驅動曲軸相連接，所述定位桿與所述驅動曲軸平行分布，所述定位桿兩端與所述固定框架相連接，所述擺桿為板狀結構，其一端內側開設有滑動槽，其中部開設有固定孔，其另一端上開設有卡槽，所述擺桿通過固定孔套裝于所述定位桿上，所述驅動曲軸偏心段滑動設置于所述擺桿滑動槽內，所述擺桿卡槽內可拆卸設置有裙邊。

可選的，所述驅動曲軸上等間距設置有若干偏心段，且所有相鄰的偏心段具有相同的偏心角度，每個偏心段與所述定位桿之間均設置有一根擺桿。

可選的，所述推進加速組件包括：底座、碳桿、滑塊、類鱗片、連桿及驅動部；