[實用新型]仿萊氏擬烏賊的水下多自由度運動機構

有效

• 申請號: 202221610360.X
• 申請日: 2022-06-24
• 公開（公告）號: CN217864657U
• 公開（公告）日: 2022-11-22
• 發明（設計）人: 儲逸塵;馬明旭;王進成;包明正;周揚;夏一凡;李學知;王雅慧
• 申請（專利權）人: 東北大學
• 主分類號: B63C11/52
• 分類號: B63C11/52;B63H1/30
• 代理公司: 北京中強智尚知識產權代理有限公司 11448
• 代理人: 劉麗穎

1.一種仿萊氏擬烏賊的水下多自由度運動機構，其特征在于，包括調控組件(1)、連接箱(2)及推進加速組件(3)，所述調控組件(1)、連接箱(2)及推進加速組件(3)依次連接，所述調控組件(1)包括推進調節部(11)、浮沉調節部(12)及固定框架(13)，所述固定框架(13)設置于所述連接箱(2)遠離所述推進加速組件(3)一側，所述推進調節部(11)設置于所述固定框架(13)底部，所述浮沉調節部(12)設置于所述固定框架(13)頂部，所述推進調節部(11)用于調節移動方向及提供移動推進力，所述浮沉調節部(12)用于調節漂浮高度及控制自身轉動角度，所述連接箱(2)內設置有控制器及電池，所述推進加速組件(3)用于提供移動及加速的推動力。

2.根據權利要求1所述的仿萊氏擬烏賊的水下多自由度運動機構，其特征在于，所述浮沉調節部(12)數量為兩個，兩個所述浮沉調節部(12)平行設置于所述固定框架(13)上。

3.根據權利要求2所述的仿萊氏擬烏賊的水下多自由度運動機構，其特征在于，所述浮沉調節部(12)包括：調節筒(121)、封閉塞(122)、浮沉驅動電機(123)、絲桿(124)、限位桿(125)及進水口(126)；

所述調節筒(121)設置于所述固定框架(13)上，所述封閉塞(122)設置于所述調節筒(121)內，所述浮沉驅動電機(123)設置于所述固定框架(13)上，所述絲桿(124)一端與所述浮沉驅動電機(123)輸出端相連接，另一端穿過所述封閉塞(122)與所述調節筒(121)前側壁相連接，所述限位桿(125)穿過所述封閉塞(122)平行設置于所述調節筒(121)內，所述絲桿(124)轉動能夠帶動所述封閉塞(122)在所述調節筒(121)內往復移動，所述調節筒(121)后側壁開設有若干進水口(126)。

4.根據權利要求1所述的仿萊氏擬烏賊的水下多自由度運動機構，其特征在于，所述推進調節部(11)的數量為兩組，兩組所述推進調節部(11)左右鏡像對稱設置于所述固定框架(13)底部。

5.根據權利要求4所述的仿萊氏擬烏賊的水下多自由度運動機構，其特征在于，所述推進調節部(11)包括：調節電機(111)、驅動曲軸(112)、定位桿(113)、擺桿(114)及裙邊(115)；

所述調節電機(111)設置于所述連接箱(2)內，所述驅動曲軸(112)兩端通過軸承與所述固定框架(13)連接，所述調節電機(111)輸出端與所述驅動曲軸(112)相連接，所述定位桿(113)與所述驅動曲軸(112)平行分布，所述定位桿(113)兩端與所述固定框架(13)相連接，所述擺桿(114)為板狀結構，其一端內側開設有滑動槽，其中部開設有固定孔，其另一端上開設有卡槽，所述擺桿(114)通過固定孔套裝于所述定位桿(113)上，所述驅動曲軸(112)偏心段滑動設置于所述擺桿(114)滑動槽內，所述擺桿(114)卡槽內可拆卸設置有裙邊(115)。

6.根據權利要求5所述的仿萊氏擬烏賊的水下多自由度運動機構，其特征在于，所述驅動曲軸(112)上等間距設置有若干偏心段，且所有相鄰的偏心段具有相同的偏心角度，每個偏心段與所述定位桿(113)之間均設置有一根擺桿(114)。

7.根據權利要求1所述的仿萊氏擬烏賊的水下多自由度運動機構，其特征在于，所述推進加速組件(3)包括：底座(31)、碳桿(32)、滑塊(33)、類鱗片(34)、連桿(35)及驅動部(36)；

所述底座(31)與所述連接箱(2)相連接，所述底座(31)遠離所述連接箱(2)一側設置有碳桿(32)，所述滑塊(33)滑動設置于所述碳桿(32)上，所述底座(31)周向上活動設置有若干類鱗片(34)，所述滑塊(33)與若干所述類鱗片(34)中部之間均設置有連桿(35)，所述驅動部(36)設置于所述底座(31)上，用于帶動所述滑塊(33)沿所述碳桿(32)上下移動，所述滑塊(33)上下移動中能夠帶動所述類鱗片(34)收縮及伸張。