[實用新型]一種用于足式機器人的腿部攀登結構有效
| 申請號： | 202221383527.3 | 申請日： | 2022-06-02 |
| 公開（公告）號： | CN217893063U | 公開（公告）日： | 2022-11-25 |
| 發明（設計）人： | 邢伯陽;李冀川;劉貴添;黃嘉輝 | 申請（專利權）人： | 智能移動機器人（中山）研究院 |
| 主分類號： | B62D57/032 | 分類號： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 深圳叁眾知識產權代理事務所(普通合伙) 44434 | 代理人： | 宋鵬飛 |
| 地址： | 528437 廣東省中山市火*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 用于 機器人 腿部 攀登 結構 | ||
1.一種用于足式機器人的腿部攀登結構，包括機體和設于所述機體上的行走驅動裝置；其特征在于，還包括腿部和攀登倒刺結構；所述腿部與所述行走驅動裝置連接；所述攀登倒刺結構連接在所述腿部上，用于在爬樓梯時卡緊樓梯的臺階面以輔助攀登。
2.根據權利要求1所述的用于足式機器人的腿部攀登結構，其特征在于，所述腿部包括前擺腿、后擺腿、前支腳桿、后支腳桿和彈性腳；所述前擺腿的一端與前擺腿、后擺腿所述前支腳桿的上端相鉸接；所述前支腳桿的下端向下延伸設置且與所述彈性腳連接；所述腿部連接在所述前支腳桿上；
所述后擺腿的一端與所述后支腳桿的上端相鉸接；所述后支腳桿的下端向下延伸設置且與所述前支腳桿的下端呈夾角連接；所述行走驅動裝置分別與所述前擺腿的另一端、后擺腿的另一端可旋轉擺動連接。
3.根據權利要求2所述的用于足式機器人的腿部攀登結構，其特征在于，所述攀登倒刺結構包括倒刺安裝板和倒刺尖部；所述倒刺安裝板設于所述前支腳桿上；
兩個所述倒刺尖部分別連接在所述倒刺安裝板的上端和下端上；所述倒刺尖部的尖端部分相對所述倒刺安裝板朝下延伸設置；
兩個所述倒刺尖部和一塊所述倒刺安裝板圍成卡緊槽。
4.根據權利要求2或3所述的用于足式機器人的腿部攀登結構，其特征在于，兩個所述攀登倒刺結構分別設于所述前支腳桿的中間位置的兩側上。
5.根據權利要求3所述的用于足式機器人的腿部攀登結構，其特征在于，兩個所述倒刺尖部和所述倒刺安裝板之間一體成型。
6.根據權利要求3所述的用于足式機器人的腿部攀登結構，其特征在于，所述倒刺尖部呈三角板體結構。
7.根據權利要求3所述的用于足式機器人的腿部攀登結構，其特征在于，所述攀登倒刺結構的厚度為2-5mm。
8.根據權利要求2或3所述的用于足式機器人的腿部攀登結構，其特征在于，所述攀登倒刺結構還連接在所述后支腳桿上。
9.根據權利要求8所述的用于足式機器人的腿部攀登結構，其特征在于，所述攀登倒刺結構通過螺栓連接在所述前支腳桿或后支腳桿上。
10.根據權利要求2所述的用于足式機器人的腿部攀登結構，其特征在于，所述彈性腳的底端面上設有若干條防滑紋。
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