[實用新型]一種用于足式機器人的腿部攀登結構

有效

• 申請號: 202221383527.3
• 申請日: 2022-06-02
• 公開（公告）號: CN217893063U
• 公開（公告）日: 2022-11-25
• 發明（設計）人: 邢伯陽;李冀川;劉貴添;黃嘉輝
• 申請（專利權）人: 智能移動機器人（中山）研究院
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 深圳叁眾知識產權代理事務所(普通合伙) 44434
• 代理人: 宋鵬飛

本實用新型涉及機器人技術領域，公開了一種用于足式機器人的腿部攀登結構，包括機體和設于所述機體上的行走驅動裝置；其特征在于，還包括腿部和攀登倒刺結構；所述腿部與所述行走驅動裝置連接；所述攀登倒刺結構連接在所述腿部上，用于在爬樓梯時卡緊樓梯的臺階面以輔助攀登。本實用新型提供的用于足式機器人的腿部攀登結構通過在腿部上設置攀登倒刺結構，利用行走驅動裝置驅動腿部行走工作,在需要爬樓梯等環境時,可以利用攀登倒刺結構卡緊樓梯的臺階面，提供助力方便用于足式機器人的腿部攀登結構整體向上攀登，攀登倒刺結構達到良好的輔助攀登效果，提高在樓梯等環境的攀登效率。

技術領域

本實用新型涉及機器人技術領域，特別是涉及一種用于足式機器人的腿部攀登結構。

背景技術

機器人被譽為“制造業皇冠頂端的明珠”，發展機器人產業對提高創新能力、增強國家綜合實力、帶動整體經濟發展都具有十分重要的意義。

專利號為CN204472949U公開了一種新型輪腿模式可切換機器人，該機器人在車體兩側長邊對稱安裝有四條結構完全相同的腿和四個車輪，在車體內安裝有車輪電機驅動裝置用于驅動四個車輪，每條腿均包括弧形連接架、大腿、小腿和腳，小腿底部安裝在腳上，小腿頂部安裝在大腿兩部分之間，在大腿上安裝有大腿驅動裝置和小腿驅動裝置，弧形連接架安裝在車體和大腿之間，該弧形連接架由安裝在車體側邊的弧形連接架電機驅動并可繞車輪旋轉。但是這類型新型輪腿模式可切換機器人在攀登樓梯等環境時，攀登行走的速率較低，攀登效果較差。

實用新型內容

本實用新型的目的是克服了現有技術的問題，提供了一種攀登效率高效且可以達到良好的輔助攀登效果的用于足式機器人的腿部攀登結構。

為了達到上述目的，本實用新型采用以下方案：

一種用于足式機器人的腿部攀登結構，包括機體和設于所述機體上的行走驅動裝置；還包括腿部和攀登倒刺結構；所述腿部與所述行走驅動裝置連接；所述攀登倒刺結構連接在所述腿部上，用于在爬樓梯時卡緊樓梯的臺階面以輔助攀登。

進一步地,所述腿部包括前擺腿、后擺腿、前支腳桿、后支腳桿和彈性腳；所述前擺腿的一端與前擺腿、后擺腿所述前支腳桿的上端相鉸接；所述前支腳桿的下端向下延伸設置且與所述彈性腳連接；所述腿部連接在所述前支腳桿上；

所述后擺腿的一端與所述后支腳桿的上端相鉸接；所述后支腳桿的下端向下延伸設置且與所述前支腳桿的下端呈夾角連接；所述行走驅動裝置分別與所述前擺腿的另一端、后擺腿的另一端可旋轉擺動連接。

進一步地,所述攀登倒刺結構包括倒刺安裝板和倒刺尖部；所述倒刺安裝板設于所述前支腳桿上；

兩個所述倒刺尖部分別連接在所述倒刺安裝板的上端和下端上；所述倒刺尖部的尖端部分相對所述倒刺安裝板朝下延伸設置；

兩個所述倒刺尖部和一塊所述倒刺安裝板圍成卡緊槽。

進一步地,兩個所述攀登倒刺結構分別設于所述前支腳桿的中間位置的兩側上。

進一步地,兩個所述倒刺尖部和所述倒刺安裝板之間一體成型。

進一步地,所述倒刺尖部呈三角板體結構。

進一步地,所述攀登倒刺結構的厚度為2-5mm。

進一步地,所述攀登倒刺結構還連接在所述后支腳桿上。

進一步地,所述攀登倒刺結構通過螺栓連接在所述前支腳桿或后支腳桿上。

進一步地,所述彈性腳的底端面上設有若干條防滑紋。

與現有的技術相比，本實用新型具有如下優點：