[實用新型]一種高空無損檢測機器人

有效

• 申請號: 202221037701.9
• 申請日: 2022-04-29
• 公開（公告）號: CN217385262U
• 公開（公告）日: 2022-09-06
• 發明（設計）人: 閆福軍;何小林;王志宏
• 申請（專利權）人: 泉州中國兵器裝備集團特種機器人研發中心;福建新諾機器人自動化有限公司
• 主分類號: G01N21/95
• 分類號: G01N21/95;B64C39/02
• 代理公司: 泉州市潭思專利代理事務所(普通合伙) 35221
• 代理人: 廖仲禧

本實用新型提供了一種高空無損檢測機器人，包括無人機、對待檢設備的焊縫進行識別的視覺識別機構、和對焊縫進行定位探傷的檢測機構；視覺識別機構設置在無人機的頂部，所述檢測機構位于無人機的前端，且檢測機構與無人機轉動連接。本實用新型的機器人能夠對化工等領域的壓力容器上的各個部位焊縫進行自動識別、定位及自動超聲探傷，具有成本低、機動速度快、效率高、檢測范圍廣等優點。

【技術領域】

本實用新型涉及無損檢測技術領域，具體涉及一種高空無損檢測機器人。

【背景技術】

無損檢測是指在檢查機械材料內部不損害或不影響被檢測對象使用性能、不傷害被檢測對象內部組織的前提下，利用材料內部結構異常或缺陷存在引起的熱、聲、光、電、磁等反應的變化，以物理或化學方法為手段，借助現代化的技術和設備器材。

小型無人機平臺具有體積小、重量輕，航時長，便于攜帶的特點，可垂直起降、懸停；結構采用模塊化設計，可快速組裝拆卸，便于運輸；動力系統采用成熟高效無刷電機及碳纖維螺旋槳，電池采用高能量密度電池，使無人機航時得到進一步提高，小型無人機系統智能化程度高，具備環境感知能力與圖像采集功能，可對目標進行圖像檢測識別、鎖定與跟蹤。

壓力容器是一種能夠承受壓力的密閉容器。壓力容器的用途極為廣泛，它在工業、民用、軍工等許多部門以及科學研究的許多領域都具有重要的地位和作用。其中以在化學工業與石油化學工業中用最多。壓力容器在化工與石油化工領城,主要用于傳熱、傳質、反應等工藝過程，以及貯存、運輸有壓力的氣體或液化氣體。為保證壓力容器運營期焊縫結構的可靠性，尤其是長期服役條件下的壓力容器焊縫的安全性問題，開展壓力容器運營期焊縫健康檢測的研究是十分必要的。但目前的壓力容器運營期焊縫檢測主要采用人工手持無損探傷設備在壓力容器壁面移動的方式來開展，產生如效率低、占時長、人力物力耗費巨大、不安全因素多、限制檢測范圍、復檢定位難等缺點。尤其針對大型的高空壓力容器設備還需要借助升降設備，更耗人力物力。

有鑒于此，本案發明人針對現有技術中的上述缺陷深入研究，本申請人設計了一種高空無損檢測機器人，遂有本案產生。

【實用新型內容】

本實用新型要解決的技術問題是現有壓力容器的檢測主要采用人工手持無損探傷設備在壓力容器壁面移動的方式來開展，具有效率低、占時長、人力物力耗費巨大、不安全因素多、限制檢測范圍、復檢定位難等缺點，尤其針對大型的高空壓力容器設備還需要借助升降設備，更耗人力物力，為此本實用新型提供了一種高空無損檢測機器人，采用小型無人機、視覺識別方式及無損檢測理念，可以實現對化工等壓力容器各個部位的焊縫的自動識別、定位及自動超聲探傷，具有成本低，機動速度快，效率高、檢測范圍廣等優點。

本實用新型是這樣實現的：一種高空無損檢測機器人，包括無人機，還包括對待檢設備的焊縫進行識別的視覺識別機構以及對焊縫進行定位探傷的檢測機構；所述視覺識別機構設置在無人機的頂部；所述檢測機構位于無人機的前端，且檢測機構與無人機轉動連接。

進一步的，所述檢測機構包括電機、轉動組件和超聲探傷組件；所述無人機包括支架，所述支架內形成有容置內腔；所述電機安裝于所述容置內腔內，所述電機的輸出軸伸出支架外部并與轉動組件的一端固定連接，所述轉動組件的另一端與超聲探傷組件固定連接。

進一步的，所述轉動組件包括支撐件、彈性組件和連接桿；所述支撐件的一端與電機的輸出軸固定連接，支撐件的另一端形成有滑動槽，所述連接桿的一端伸進滑動槽內并與支撐件滑動連接，連接桿的另一端與超聲探傷組件固定連接；所述彈性組件套接在連接桿的外部，且彈性組件的一端與支撐件連接，彈性組件的另一端與超聲探傷組件連接。

進一步的，所述無人機還包括轉動副和旋翼組件；所述轉動副的一端伸進所述容置內腔并與所述支架連接，轉動副的另一端與一對所述旋翼組件連接。

進一步的，所述無人機的周圍通過轉動副連接有3對所述旋翼組件。