[實用新型]一種公路隧道巡檢機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202220987866.6
• 申請日: 2022-04-27
• 公開（公告）號: CN217776984U
• 公開（公告）日: 2022-11-11
• 發(fā)明（設計）人: 楊文玉;趙長山;郭樹龍;張帥;車鵬宇
• 申請（專利權(quán)）人: 北京航天眾信科技有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J5/00;B25J19/04;H04N7/18;H04B1/40
• 代理公司: 蘇州國誠專利代理有限公司 32293
• 代理人: 陳松

本實用新型公開了一種公路隧道巡檢機器人，包括軌道、機體、供電裝置；所述軌道布置于公路隧道的頂部，其截面呈C型，并且其開口部位朝下。所述機體包括主動行走機構(gòu)、從動行走機構(gòu)，所述主動行走機構(gòu)、從動行走機構(gòu)之間通過橫梁連接；所述橫梁的下方設有豎直布置的立管，所述立管的下端設有機架。所述機架的外部包覆有上殼體、下殼體，所述上殼體內(nèi)部的左右兩端均設有一個激光測距傳感器和一個急停開關(guān)；所述下殼體的右端設有隧道外形檢測裝置；所述下殼體的下方設有圖像采集裝置。本實用新型有效的解決了行走不順暢的問題，通過隧道外形檢測裝置來檢測隧道橫截面方向是否發(fā)生形變，實現(xiàn)了公路隧道的自動化檢測，提高了工作效率。

技術(shù)領域

本實用新型涉及交通巡檢技術(shù)領域，具體是一種公路隧道巡檢機器人。

背景技術(shù)

近年來我國交通工程建設發(fā)展迅速，交通流量不斷增長，路況改善以及運輸物品越來越復雜，使交通隧道的火災和隧道污染等風險大大提高，引發(fā)了不少嚴重的災難性事故，尤其是火災事故。它不僅嚴重威脅到人的生命和財產(chǎn)安全，而且對交通設施、人類的生產(chǎn)活動造成巨大的損壞。傳統(tǒng)的巡檢方法是人工檢測法，不僅效率低，而且在發(fā)生火災時，對人員的安全造成危險。發(fā)生有毒氣體泄漏等異常情況時，需要相關(guān)人員進入隧道確認收集相關(guān)數(shù)據(jù)資料，由于人員的心理恐懼會導致相關(guān)信息及資料不準確不及時，暴露在有毒有害氣體中可能導致人員中毒造成傷害?，F(xiàn)有的巡檢機器人多數(shù)采用工字鋼軌道，行走機構(gòu)抱緊工字鋼暴漏在外部，軌道面和行走輪很容易積滿灰塵，造成運行不暢，進而影響巡檢效果。并且巡檢機器人在公路隧道中的應用還很少，因此隧道的智能化監(jiān)控顯得越來越重要。

實用新型內(nèi)容

本實用新型要解決的技術(shù)問題是：為克服上述問題，提供一種公路隧道巡檢機器人。

本實用新型解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：一種公路隧道巡檢機器人，包括軌道、機體、供電裝置；所述軌道布置于公路隧道的頂部，其截面呈C型，并且其開口部位朝下。

所述機體包括在所述軌道內(nèi)部運行的主動行走機構(gòu)、從動行走機構(gòu)，所述主動行走機構(gòu)、從動行走機構(gòu)之間通過橫梁連接；所述橫梁的下方設有豎直布置的立管，所述立管向下延伸從所述軌道開口部位伸出，所述立管的下端設有機架。

所述機架包括水平布置的框架，所述框架的下方從左向右依次設有左固定盒、驅(qū)動裝置、控制箱、右固定盒；所述左固定盒內(nèi)設有位置識別裝置；所述驅(qū)動裝置位于所述主動行走機構(gòu)的下方并通過傳動機構(gòu)連接；所述控制箱內(nèi)設有處理系統(tǒng)；所述右固定盒內(nèi)設有環(huán)境檢測裝置。

所述機架的外部包覆有上殼體、下殼體，所述上殼體內(nèi)部的左右兩端均設有一個激光測距傳感器和一個急停開關(guān)；所述下殼體的右端設有隧道外形檢測裝置；所述下殼體的下方設有圖像采集裝置。

所述供電裝置包括集線器、滑觸線，所述滑觸線位于所述軌道的一個外側(cè)壁上，所述集線器位于所述機體的上部，并與所述滑觸線相滑觸。

優(yōu)選的，所述軌道的兩個側(cè)壁的內(nèi)表面的上部都設有水平布置的導向槽；所述軌道開口部位兩側(cè)的底板上表面上各設有一限位臺。

所述橫梁的兩端均設有一組水平布置的鉸接耳板，每組所述鉸接耳板上均通過豎直銷軸連接有一個十字鉸接座。

所述主動行走機構(gòu)包括主動輪架，所述主動輪架為豎直布置的矩型管，并且向下延伸從所述軌道的開口部位伸出；所述主動輪架的上部設有貫通的第一輪軸，所述第一輪軸的兩端各設有一個主動輪；所述第一輪軸位于所述主動輪架空腔中的軸段上設有一個驅(qū)動輪；所述主動輪架的右側(cè)設有U型板，所述U型板通過水平銷軸與所述十字鉸接座連接；所述主動輪架的左側(cè)和U型板的上邊緣均設有翼板，所述翼板上設有對稱布置的水平導向輪，所述導向輪與所述導向槽相配合；所述主動輪架伸出所述軌道開口的部位設有一個夾緊軸，所述夾緊軸與所述第一輪軸平行布置，所述夾緊軸的兩端設有夾緊輪；所述夾緊輪與所述軌道的底面相接觸。