[實(shí)用新型]一種公路隧道巡檢機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202220987866.6
• 申請日: 2022-04-27
• 公開（公告）號: CN217776984U
• 公開（公告）日: 2022-11-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 楊文玉;趙長山;郭樹龍;張帥;車鵬宇
• 申請（專利權(quán)）人: 北京航天眾信科技有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J5/00;B25J19/04;H04N7/18;H04B1/40
• 代理公司: 蘇州國誠專利代理有限公司 32293
• 代理人: 陳松

1.一種公路隧道巡檢機(jī)器人，其特征在于：包括軌道、機(jī)體、供電裝置；所述軌道布置于公路隧道的頂部，其截面呈C型，并且其開口部位朝下；

所述機(jī)體包括在所述軌道內(nèi)部運(yùn)行的主動(dòng)行走機(jī)構(gòu)、從動(dòng)行走機(jī)構(gòu)，所述主動(dòng)行走機(jī)構(gòu)、從動(dòng)行走機(jī)構(gòu)之間通過橫梁連接；所述橫梁的下方設(shè)有豎直布置的立管，所述立管向下延伸從所述軌道開口部位伸出，所述立管的下端設(shè)有機(jī)架；

所述機(jī)架包括水平布置的框架，所述框架的下方從左向右依次設(shè)有左固定盒、驅(qū)動(dòng)裝置、控制箱、右固定盒；所述左固定盒內(nèi)設(shè)有位置識別裝置；所述驅(qū)動(dòng)裝置位于所述主動(dòng)行走機(jī)構(gòu)的下方并通過傳動(dòng)機(jī)構(gòu)連接；所述控制箱內(nèi)設(shè)有處理系統(tǒng)；所述右固定盒內(nèi)設(shè)有環(huán)境檢測裝置；

所述機(jī)架的外部包覆有上殼體、下殼體，所述上殼體內(nèi)部的左右兩端均設(shè)有一個(gè)激光測距傳感器和一個(gè)急停開關(guān)；所述下殼體的右端設(shè)有隧道外形檢測裝置；所述下殼體的下方設(shè)有圖像采集裝置；

所述供電裝置包括集線器、滑觸線，所述滑觸線位于所述軌道的一個(gè)外側(cè)壁上，所述集線器位于所述機(jī)體的上部，并與所述滑觸線相滑觸。

2.如權(quán)利要求1所述的一種公路隧道巡檢機(jī)器人，其特征在于：所述軌道的兩個(gè)側(cè)壁的內(nèi)表面的上部都設(shè)有水平布置的導(dǎo)向槽；所述軌道開口部位兩側(cè)的底板上表面上各設(shè)有一限位臺(tái)；

所述橫梁的兩端均設(shè)有一組水平布置的鉸接耳板，每組所述鉸接耳板上均通過豎直銷軸連接有一個(gè)十字鉸接座；

所述主動(dòng)行走機(jī)構(gòu)包括主動(dòng)輪架，所述主動(dòng)輪架為豎直布置的矩型管，并且向下延伸從所述軌道的開口部位伸出；所述主動(dòng)輪架的上部設(shè)有貫通的第一輪軸，所述第一輪軸的兩端各設(shè)有一個(gè)主動(dòng)輪；所述第一輪軸位于所述主動(dòng)輪架空腔中的軸段上設(shè)有一個(gè)驅(qū)動(dòng)輪；所述主動(dòng)輪架的右側(cè)設(shè)有U型板，所述U型板通過水平銷軸與所述十字鉸接座連接；所述主動(dòng)輪架的左側(cè)和U型板的上邊緣均設(shè)有翼板，所述翼板上設(shè)有對稱布置的水平導(dǎo)向輪，所述導(dǎo)向輪與所述導(dǎo)向槽相配合；所述主動(dòng)輪架伸出所述軌道開口的部位設(shè)有一個(gè)夾緊軸，所述夾緊軸與所述第一輪軸平行布置，所述夾緊軸的兩端設(shè)有夾緊輪；所述夾緊輪與所述軌道的底面相接觸；

所述驅(qū)動(dòng)裝置包括鏤空的箱型固定座，所述固定座的左上部與所述主動(dòng)輪架的最下端連接；所述固定座的下部設(shè)有驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸上設(shè)有皮帶輪，所述皮帶輪通過傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與所述驅(qū)動(dòng)輪連接；

所述從動(dòng)行走機(jī)構(gòu)包括從動(dòng)輪架，所述從動(dòng)輪架的矩型管與所述主動(dòng)輪架相同規(guī)格，并且向下延伸從所述軌道的開口部位伸出；所述從動(dòng)輪架上設(shè)有貫通的第二輪軸，所述第二輪軸的兩端各設(shè)有一個(gè)行走輪；所述從動(dòng)輪架的左側(cè)設(shè)有所述U型板，所述U型板通過水平銷軸與所述十字鉸接座連接；所述從動(dòng)輪架的右側(cè)和U型板的上邊緣均設(shè)有翼板，所述翼板上設(shè)有對稱布置的水平導(dǎo)向輪；所述從動(dòng)輪架伸出所述軌道開口的部位設(shè)有所述夾緊輪。

3.如權(quán)利要求1所述的一種公路隧道巡檢機(jī)器人，其特征在于：所述位置識別裝置包括光電編碼器，用于實(shí)時(shí)反饋機(jī)器人的位置。

4.如權(quán)利要求1所述的一種公路隧道巡檢機(jī)器人，其特征在于：所述環(huán)境檢測裝置包括氣體傳感器，用于檢測空氣中一氧化碳、二氧化碳、甲烷、TVOC、PM2.5濃度，空氣濕度，煙霧和噪音。

5.如權(quán)利要求1所述的一種公路隧道巡檢機(jī)器人，其特征在于：所述隧道外形檢測裝置包括激光雷達(dá)，用于對隧道橫截面實(shí)時(shí)建圖。

6.如權(quán)利要求1所述的一種公路隧道巡檢機(jī)器人，其特征在于：所述圖像采集裝置包括云臺(tái)攝像頭，用于采集圖像。

7.如權(quán)利要求1所述的一種公路隧道巡檢機(jī)器人，其特征在于：所述下殼體的底部還設(shè)有對講系統(tǒng)、信號燈，所述對講系統(tǒng)用于對隧道內(nèi)現(xiàn)場人員進(jìn)行溝通指導(dǎo)，所述信號燈用于實(shí)時(shí)反映機(jī)器人的工作狀態(tài)。