[實用新型]一種足式機器人承載裝置

有效

• 申請號: 202220976101.2
• 申請日: 2022-04-26
• 公開（公告）號: CN217260388U
• 公開（公告）日: 2022-08-23
• 發明（設計）人: 索喆;王繼新;李想;邢輝達;孔維康;張康華;馮晨龍
• 申請（專利權）人: 吉林大學
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032;B62D21/14
• 代理公司: 北京卓澤知識產權代理事務所(普通合伙) 11766
• 代理人: 白海燕

本實用新型公開一種足式機器人承載裝置，包括腿足機構和承載平臺；所述腿足機構包括有基節、大腿桿、小腿桿、足、大腿驅動缸、小腿驅動缸；所述承載平臺包括有橫向連接塊、縱向連接塊、腿部連接塊，橫向連接塊、縱向連接塊、腿部連接塊組合成框架式結構，所述腿部連接塊上設置有電機、變速器、減速器，驅動連接基節運動。本實用新型可實現仿生物運動，尤其適合于凹凸不平的路況載運工作。

技術領域

本實用新型涉及行走機構技術領域，特別是關于一種足式機器人承載裝置。

背景技術

目前自動化承載裝置很多，有輪式機械，履帶式機械，還有一種腿足式機械，對于崎嶇不平的道路更為適用。足式承載裝置，雖然具有良好的道路通過性和地形適應性，常應用于野外勘測、搶險救災和山地運輸等重要領域，但在鋪裝良好路面上的行進速度相對輪式或履帶式車輛還是較慢；另外，現有的足式承載裝置，設計復雜，系統冗余度大，為了提高承載能力和應對多種復雜路況的能力，設計一種協調性好，簡潔易控制且為多足構型的承載裝置是被期望的。

實用新型內容

為此，本實用新型提供一種足式機器人承載裝置，以解決上述背景技術中提出的問題，所述承載裝置設置腿足機構和承載平臺，模仿爬行動物運動，適應多種復雜路況的載運工作。

本實用新型所采用的技術方案如下：一種足式機器人承載裝置，包括腿足機構和承載平臺；

所述腿足機構包括有基節、大腿桿、小腿桿、足、大腿驅動缸、小腿驅動缸；

所述承載平臺包括有橫向連接塊、縱向連接塊、腿部連接塊，所述橫向連接塊、縱向連接塊、腿部連接塊組合成框架式結構；

所述腿部連接塊上設置有電機、變速器、減速器；

所述電機驅動連接在變速器輸入軸上，所述變速器設置有變速器輸入軸、變速器中間軸一、變速器中間軸二和變速器輸出軸，變速器輸入軸上設置有齒輪一，變速器中間軸一上設置有齒輪二、齒輪三和齒輪七，變速器中間軸二上設置有齒輪八，變速器輸出軸上設置有齒輪四、齒輪五和齒輪六，同時變速器輸出軸上設置有離合器一和離合器二，

所述齒輪一和軸一起轉動，

所述齒輪二、齒輪三和齒輪七和軸一起轉動，

所述齒輪八不和軸一起轉動，

所述齒輪四、齒輪五和軸一起轉動，

所述齒輪六不和軸一起轉動，

所述齒輪一和齒輪二嚙合，

所述齒輪三和齒輪四嚙合，

所述齒輪七和齒輪八嚙合，

所述齒輪八和齒輪五嚙合；

所述變速器輸出軸與減速器輸入軸連接，所述減速器的輸出軸與基節連接。

進一步地：

所述基節和大腿桿一端軸鉸接，大腿桿另一端和小腿桿一端軸鉸接，小腿桿另一端和足球鉸接；大腿驅動缸一端和基節軸鉸接，另一端在大腿桿近中間位置處與大腿桿軸鉸接，小腿驅動缸一端在大腿桿近中間位置處與大腿桿軸鉸接，另一端在小腿桿近大腿桿端與小腿桿軸鉸接。

進一步地：

所述橫向連接塊、縱向連接塊、腿部連接塊，在連接端設置有互配式插頭/插孔，且在插接位置，設置有多組連接孔。

進一步地：

所述承載平臺邊部設置裝卸坡道。

進一步地：

所述離合器一設置在齒輪四和齒輪五之間，離合器二設置在齒輪五和齒輪六之間；