[實用新型]一種足式機器人承載裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202220976101.2
• 申請日: 2022-04-26
• 公開（公告）號: CN217260388U
• 公開（公告）日: 2022-08-23
• 發(fā)明（設計）人: 索喆;王繼新;李想;邢輝達;孔維康;張康華;馮晨龍
• 申請（專利權）人: 吉林大學
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032;B62D21/14
• 代理公司: 北京卓澤知識產權代理事務所(普通合伙) 11766
• 代理人: 白海燕

1.一種足式機器人承載裝置，其特征在于：

包括腿足機構和承載平臺；

所述腿足機構包括有基節(jié)、大腿桿、小腿桿、足、大腿驅動缸、小腿驅動缸；

所述承載平臺包括有橫向連接塊、縱向連接塊、腿部連接塊，所述橫向連接塊、縱向連接塊、腿部連接塊組合成框架式結構；

所述腿部連接塊上設置有電機、變速器、減速器；

所述電機驅動連接在變速器輸入軸上，所述變速器設置有變速器輸入軸、變速器中間軸一、變速器中間軸二和變速器輸出軸，變速器輸入軸上設置有齒輪一，變速器中間軸一上設置有齒輪二、齒輪三和齒輪七，變速器中間軸二上設置有齒輪八，變速器輸出軸上設置有齒輪四、齒輪五和齒輪六，同時變速器輸出軸上設置有離合器一和離合器二，

所述齒輪一和軸一起轉動，

所述齒輪二、齒輪三和齒輪七和軸一起轉動，

所述齒輪八不和軸一起轉動，

所述齒輪四、齒輪五和軸一起轉動，

所述齒輪六不和軸一起轉動，

所述齒輪一和齒輪二嚙合，

所述齒輪三和齒輪四嚙合，

所述齒輪七和齒輪八嚙合，

所述齒輪八和齒輪五嚙合；

所述變速器輸出軸與減速器輸入軸連接，所述減速器的輸出軸與基節(jié)連接。

2.根據權利要求1所述的足式機器人承載裝置，其特征在于：

所述基節(jié)和大腿桿一端軸鉸接，大腿桿另一端和小腿桿一端軸鉸接，小腿桿另一端和足球鉸接；大腿驅動缸一端和基節(jié)軸鉸接，另一端在大腿桿近中間位置處與大腿桿軸鉸接，小腿驅動缸一端在大腿桿近中間位置處與大腿桿軸鉸接，另一端在小腿桿近大腿桿端與小腿桿軸鉸接。

3.根據權利要求1所述的足式機器人承載裝置，其特征在于：

所述橫向連接塊、縱向連接塊、腿部連接塊，在連接端設置有互配式插頭/插孔，且在插接位置，設置有多組連接孔。

4.根據權利要求1所述的足式機器人承載裝置，其特征在于：

所述承載平臺邊部設置裝卸坡道。

5.根據權利要求1所述的足式機器人承載裝置，其特征在于：

所述離合器一設置在齒輪四和齒輪五之間，離合器二設置在齒輪五和齒輪六之間；

當所述離合器一和齒輪四接合，離合器二和齒輪六斷開時，動力傳遞路線是：電機→變速器輸入軸→變速器輸入軸上的齒輪一→變速器中間軸一上的齒輪二→變速器中間軸一→變速器中間軸一上的齒輪三→變速器輸出軸上的齒輪四→變速器輸出軸→減速器→基節(jié)；

當所述離合器一和齒輪五接合，離合器二和齒輪六斷開時，動力傳遞路線是：電機→變速器輸入軸→變速器輸入軸上的齒輪一→變速器中間軸一上的齒輪二→變速器中間軸一→變速器中間軸一上齒輪七→變速器中間軸二上的齒輪八→變速器中間軸二→變速器輸出軸上的齒輪五→減速器→基節(jié)；

當所述離合器二和齒輪六接合，離合器一和齒輪四、齒輪五斷開時，所述變速器鎖止，所述基節(jié)鎖止；

當所述離合器二和齒輪六斷開，離合器一和齒輪四、齒輪五斷開時，所述變速器處于空擋狀態(tài)，所述基節(jié)自由轉動。

6.根據權利要求1或5所述的足式機器人承載裝置，其特征在于：

所述減速器設置有減速器輸入軸、減速器中間軸、減速器輸出軸，減速器輸入軸上設置有齒輪九，減速器中間軸上設置有齒輪十，減速器輸出軸上設置有齒輪十一；

所述變速器輸出軸和減速器輸入軸相連，所述減速器輸出軸和基節(jié)相連；

所述齒輪九和齒輪十嚙合，所述齒輪十和齒輪十一嚙合。