[實用新型]一種仿生智能蜘蛛機器人

有效

• 申請號: 202220963008.8
• 申請日: 2022-04-25
• 公開（公告）號: CN216994618U
• 公開（公告）日: 2022-07-19
• 發明（設計）人: 李博;周佳俊;李聚波;王會良;周宇;陳泓宇;張士順
• 申請（專利權）人: 河南科技大學
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024;B62D57/032;B60R11/02
• 代理公司: 洛陽公信知識產權事務所(普通合伙) 41120
• 代理人: 王陶瓊

本實用新型提供一種仿生智能蜘蛛機器人,包括：主軀干，用于裝載，所述主軀干上設置有自動化控制模塊；機械腿，安裝在所述主軀干上，用于帶動主軀干爬行；腿部行走結構，安裝在所述機械腿端部；攀爬結構，安裝在所述腿部行走機構上，用于機器人攀爬。本實用新型能夠實現蜘蛛機器人攀爬的功能，在原有的只能在平地上或者墻面上行走的地形中，又多增添了一種地形，而且可以實現機器人自動控制行走和遠程人為操控行走的功能。

技術領域

本實用新型涉及仿生機器人領域，尤其涉及一種仿生智能蜘蛛機器人。

背景技術

仿生蜘蛛機器人是對蜘蛛形狀、運動原理和行為方式進行模仿的新型機器人。現有的仿蜘蛛機器人主要以模仿蜘蛛的行走形態為主，主要設計蜘蛛行走算法，或者設計蜘蛛腿部的機械結構，多以能夠用簡單的腿部機械結構實現在平地行走為目的，設計蜘蛛能在多種地形上行走的發明技術較少。

專利文獻CN104691646A公開了一種八足蜘蛛仿生機器人，八足蜘蛛仿生機器人不僅可以在地面上行走并逾越障礙，而且能夠在垂直的墻壁上甚至倒立在天花板上行走，但是并沒有實現能夠在全地形上行走的功能，例如實現爬樹或者在其他更加崎嶇的平面上行走。

實用新型內容

本實用新型要解決的技術問題是：提供一種仿生智能蜘蛛機器人，能夠實現蜘蛛機器人攀爬的功能，在原有的只能在平地上或者墻面上行走的地形中，又多增添了一種地形，而且可以實現機器人自動控制行走和遠程人為操控行走的功能。

為了實現上述目的，本實用新型采用的技術方案是：一種仿生智能蜘蛛機器人，包括：主軀干，用于裝載，所述主軀干上設置有自動化控制模塊；機械腿，安裝在所述主軀干上，用于帶動主軀干爬行；腿部行走結構，安裝在所述機械腿端部；攀爬結構，安裝在所述腿部行走機構上，用于機器人攀爬。

進一步地，所述機械腿包括腿關節舵機和腿根部舵機，腿根部舵機與主軀干連接，所述腿部行走機構設置在腿關節舵機上，所述腿部行走機構包括連接支架，在連接支架上設置有電機和絲杠，所述電機輸出軸帶動絲杠軸轉動，所述絲杠軸端部設置有支撐腿。

進一步地，所述攀爬結構包括固定支架，所述固定支架上部固定設置在連接支架上，所述固定支架上活動設置有用于攀爬的支腿，所述支腿包括內腿和外腿，所述外腿一端通過轉動軸設置在固定支架上，外腿上設置有導軌，所述內腿一端與所述導軌滑動連接，內腿另一端設置在連接件上，所述連接件與絲杠軸螺紋連接，所述電機工作時，可以帶動所述支腿松開或者抓緊。

進一步地，所述絲杠軸下部設置有用于連接件限位的限位圈。

進一步地，所述支撐腿端部設置有橡膠墊。

進一步地，所述主軀干包括上框架和下框架，所述上框架和下框架上設置有用于與機械腿連接的U型連接凹槽。

進一步地，所述下框架上設置有用于增加橫向強度的橫梁。

進一步地，所述自動化控制模塊包括樹莓派控制中心和攝像頭，所述樹莓派控制中心和攝像頭電性連接，所述樹莓派控制中心和客戶端無線連接。

根據上述技術方案，本實用新型的有益效果是：

1.本實用新型機械腿上設置有攀爬結構，攀爬結構可以用于機器人攀爬，攀爬結構上設置的支腿在電機的帶動下可以松開或者抓緊，支腿可以抓住機器人攀爬的物體向上爬行，在原有的只能在平地上或者墻面上行走的地形中，又多增添了一種地形。

2.在機器人主軀干上設置有樹莓派控制中心和攝像頭，攝像頭獲取到的機器人周邊環境實時信息傳輸給樹莓派控制中心，樹莓派控制中心控制機器人自動行走，樹莓派控制中心和客戶端無線連接，也可以實現遠程人為操控機器人行走。

附圖說明

圖1為本實用新型整體裝配圖；

圖2為本實用新型上框架結構圖；