[實用新型]一種多功能可移動復(fù)合機械手

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202220907244.8
• 申請日: 2022-04-19
• 公開（公告）號: CN217728760U
• 公開（公告）日: 2022-11-04
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李紅章;王雪松;陳輝;趙志亮;李慶新;劉樹濱;孫寶華;王承堯;高石;張春付
• 申請（專利權(quán)）人: 哈爾濱博實自動化股份有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00
• 代理公司: 哈爾濱市陽光惠遠(yuǎn)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 23211
• 代理人: 鄧宇

本實用新型提出了一種多功能可移動復(fù)合機械手，屬于物流機械技術(shù)領(lǐng)域。解決了傳統(tǒng)的定位是采用直角坐標(biāo)運動系統(tǒng)或者是機器人多軸運動的形式，機械手不參與物料定位和物料位置調(diào)整，且需要保證抓取的物料順暢的滑落有著較大的擺動輪廓的問題。本實用新型的機械手有一套獨立的手指開合機構(gòu)，通過開合機構(gòu)的可以實現(xiàn)物料在機械手內(nèi)部移動并參與整套系統(tǒng)對物料的定位和位置調(diào)整，并且與手指擺臂機構(gòu)形成復(fù)合作用達(dá)到局部避讓的效果。此機械手結(jié)構(gòu)緊湊，由于機械手的開合機構(gòu)作用物料可以讓其產(chǎn)生一定的位置移動，從而降低了手抓上方連接設(shè)備直角坐標(biāo)或者機器人的運動行程，減小上方連接設(shè)備的主體尺寸，提高客戶廠房的空間利用率。

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型屬于物流機械技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種多功能可移動復(fù)合機械手。

背景技術(shù)

起重、碼垛、裝載、物流機械領(lǐng)域中傳統(tǒng)的機械手是單純的打開和關(guān)閉，單純?yōu)榱藢崿F(xiàn)物料的抓取和擺放。傳統(tǒng)的定位是采用直角坐標(biāo)運動系統(tǒng)或者是機器人多軸運動的形式，機械手不參與物料的定位和物料位置的調(diào)整。并且傳統(tǒng)的機械手需要保證抓取的物料順暢的滑落有著固定的擺動輪廓，這樣就限定機械手需要有一定的工作空間，這樣也會浪費一些實際可用的空間，在起重、碼垛、裝載、物流機械領(lǐng)域都存在一定的局限性。

實用新型內(nèi)容

有鑒于此，本實用新型為了解決上述背景技術(shù)中提到的技術(shù)問題，提出一種多功能可移動復(fù)合機械手，與傳統(tǒng)的機械手相比，此機械手有一套獨立的手指開合機構(gòu)，通過開合機構(gòu)的可以實現(xiàn)物料在機械手內(nèi)部移動并參與整套系統(tǒng)對物料的精準(zhǔn)定位，同時利用此開合機構(gòu)可以對物料的擺放進(jìn)行位置調(diào)整。此發(fā)明機械手結(jié)構(gòu)緊湊，由于機械手的開合機構(gòu)作用物料可以讓其產(chǎn)生一定的位置移動，從而降低了手抓上方連接設(shè)備直角坐標(biāo)或者機器人的運動行程，減小上方連接設(shè)備的主體尺寸，提高客戶廠房的空間利用率。

為實現(xiàn)上述目的，本實用新型采用以下技術(shù)方案：一種多功能可移動復(fù)合機械手，包括手指擺臂機構(gòu)、手指開合機構(gòu)、旋轉(zhuǎn)機構(gòu)、連接框架和連接吊架，所述連接框架上方安裝旋轉(zhuǎn)機構(gòu)，所述連接框架下方連接手指擺臂機構(gòu)和手指開合機構(gòu)，所述手指開合機構(gòu)通過連接吊架與手指擺臂機構(gòu)連接，所述手指擺臂機構(gòu)通過驅(qū)動裝置實現(xiàn)手指的旋轉(zhuǎn)開合，所述手指開合機構(gòu)用于帶動手指擺臂機構(gòu)向料袋中心方向內(nèi)縮。

更進(jìn)一步的，所述手指擺臂機構(gòu)包括擺動驅(qū)動裝置、安裝吊架、傳動軸、兩個轉(zhuǎn)動搖臂、手指連接板和若干手指，兩個轉(zhuǎn)動搖臂間連接有傳動軸，所述擺動驅(qū)動裝置與其中一個轉(zhuǎn)動搖臂連接，兩個轉(zhuǎn)動搖臂下方連接手指連接板，手指連接板上連接若干手指。

更進(jìn)一步的，所述手指開合機構(gòu)包括手抓平移驅(qū)動裝置，所述手指開合機構(gòu)包括手抓平移驅(qū)動裝置，所述手抓平移驅(qū)動裝置帶動手指擺臂機構(gòu)沿著滑道移動。

更進(jìn)一步的，所述開合驅(qū)動裝置拉動直線軸承和連接框架沿著滑道移動。

更進(jìn)一步的，所述手抓平移驅(qū)動裝置安裝在平板上。

更進(jìn)一步的，所述旋轉(zhuǎn)機構(gòu)包括旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置和回轉(zhuǎn)支撐，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置與回轉(zhuǎn)支撐相連接。

更進(jìn)一步的，包括鋁合金型材框架和上連接板，所述鋁合金型材框架上連接上連接板。

更進(jìn)一步的，所述回轉(zhuǎn)支撐與上連接板進(jìn)行固定。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型所述的多功能可移動復(fù)合機械手的有益效果是：

(1)此發(fā)明機械手將傳統(tǒng)的機械手手指單一旋轉(zhuǎn)動作，變更為手指擺臂、旋轉(zhuǎn)和開合的復(fù)合運動。

(2)與傳統(tǒng)的機械手相比，本實用新型所述的機械手有一套獨立的手指開合機構(gòu)，動力源可以是電機驅(qū)動、液壓驅(qū)動也可以采用氣動的形式，實現(xiàn)物料在機械手內(nèi)部移動并參與整套系統(tǒng)對物料的精準(zhǔn)定位，同時利用此開合機構(gòu)可以對物料的擺放進(jìn)行位置調(diào)整。