[實用新型]一種多功能可移動復合機械手

有效

• 申請號: 202220907244.8
• 申請日: 2022-04-19
• 公開（公告）號: CN217728760U
• 公開（公告）日: 2022-11-04
• 發明（設計）人: 李紅章;王雪松;陳輝;趙志亮;李慶新;劉樹濱;孫寶華;王承堯;高石;張春付
• 申請（專利權）人: 哈爾濱博實自動化股份有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00
• 代理公司: 哈爾濱市陽光惠遠知識產權代理有限公司 23211
• 代理人: 鄧宇

1.一種多功能可移動復合機械手，其特征在于：包括若干手指擺臂機構(1)、若干手指開合機構(2)、旋轉機構(3)、連接框架(4)和連接吊架(5)，所述連接框架(4)上方安裝旋轉機構(3)，所述連接框架(4)下方連接手指擺臂機構(1)和手指開合機構(2)，所述手指開合機構(2)通過連接吊架(5)與手指擺臂機構(1)連接，所述手指擺臂機構(1)通過驅動裝置實現手指(1-7)的旋轉開合，所述手指開合機構(2)用于帶動手指擺臂機構(1)向料袋中心方向內縮。

2.根據權利要求1所述的多功能可移動復合機械手，其特征在于：所述手指擺臂機構(1)包括擺動驅動裝置(1-1)、安裝吊架(1-2)、傳動軸(1-3)、兩個轉動搖臂(1-4)、手指連接板(1-6)和若干手指(1-7)，兩個轉動搖臂(1-4)間連接有傳動軸(1-3)，所述擺動驅動裝置(1-1)與其中一個轉動搖臂(1-4)連接，兩個轉動搖臂(1-4)下方連接手指連接板(1-6)，手指連接板(1-6)上連接若干手指(1-7)。

3.根據權利要求1或2所述的多功能可移動復合機械手，其特征在于：所述手指開合機構(2)包括手抓平移驅動裝置(2-1)，所述手抓平移驅動裝置(2-1)帶動手指擺臂機構(1)沿著滑道(2-3)移動。

4.根據權利要求3所述的多功能可移動復合機械手，其特征在于：所述手抓平移驅動裝置(2-1)拉動直線軸承(2-4)和連接吊架(5)沿著滑道(2-3)移動。

5.根據權利要求3所述的多功能可移動復合機械手，其特征在于：所述手抓平移驅動裝置(2-1)安裝在平板(2-2)上。

6.根據權利要求3所述的多功能可移動復合機械手，其特征在于：所述連接吊架(5)包括連接板(5-1)和下連接吊架(5-2)，手指開合機構(2)中的手抓平移驅動裝置(2-1)與連接組件(2-5)連接，且連接組件(2-5)與連接吊架中的連接板(5-1)相連接；同時手指開合機構(2)中的直線軸承(2-4)與連接吊架(5)中的連接板(5-1)相連接；連接吊架(5)中的下連接吊架(5-2)與手指擺臂機構(1)中的傳動軸(1-3)通過帶座軸承(1-5)相連接。

7.根據權利要求1、2、4、5或6所述的多功能可移動復合機械手，其特征在于：所述旋轉機構(3)包括旋轉驅動裝置(3-1)和回轉支撐(3-3)，所述旋轉驅動裝置(3-1)與回轉支撐(3-3)相連接。

8.根據權利要求7所述的多功能可移動復合機械手，其特征在于：包括鋁合金型材框架(4-1)和上連接板(4-2)，所述鋁合金型材框架(4-1)上連接上連接板(4-2)。

9.根據權利要求8所述的多功能可移動復合機械手，其特征在于：所述回轉支撐(3-3)與上連接板(4-2)進行固定。