[實用新型]一種用于水下潛航器機械臂快速拆裝的裝置

有效

• 申請號: 202220903579.2
• 申請日: 2022-04-19
• 公開（公告）號: CN217046496U
• 公開（公告）日: 2022-07-26
• 發明（設計）人: 趙云華;朱明陵;李維偉;毛源杰;陳朝民
• 申請（專利權）人: 深圳潛行創新科技有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00;B63C11/52
• 代理公司: 昆明普發諾拉知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 53209
• 代理人: 葛玉軍

本實用新型公開了一種用于水下潛航器機械臂快速拆裝的裝置，涉及水下潛航器技術領域。所述機械臂快速拆裝的裝置包括可拆卸連接的固定裝置和鎖扣機構，固定裝置和鎖扣機構均固定在連接桿上；所述固定裝置包括固定座和鎖座，固定座由半圓形的托架和連接架構成，托架扣在機械臂外側壁上，連接架頂部連接在連接桿上，鎖座底部與托架固定連接，鎖座頂部與鎖扣機構卡接。機械臂放置在托架上，再將鎖座與托架固定，將機械臂鎖緊在固定裝置內，安裝時，鎖扣機構固定在機組上，將連接架滑動卡接在機組上，直到將鎖座鎖緊在鎖扣機構上。拆卸時，控制鎖扣機構，使鎖座從鎖扣機構上脫出后，即可將連接架沿機組拆出，實現機械臂的快速拆裝。

技術領域

本實用新型涉及水下潛航器技術領域，具體涉及一種用于水下潛航器機械臂快速拆裝的裝置。

背景技術

水下潛航器(ROV)又稱水下機器人，是一種具備一定耐受水壓能力，可在水下靈活游動的機械化智能化無人載具。水下機器人可在高度危險環境、被污染環境以及零可見度的水域代替人工在水下長時間作業，廣泛應用于海洋漁業、水下考古、水文監測等場合。

專利CN111232167A中公開了一種全自由度的水下潛航器，其對稱布置有8個推進器，且推進器與對稱面成一定角度，潛航器能完成前進、后退、上浮、下潛、左/右平移、左/右轉彎、左/右傾翻轉、低/抬頭旋轉以及定深懸停姿態動作，實現其前后左右上下的移動和翻轉全自由度的運動。在實際使用過程中，水下潛航器處理探測作業外，有時候還需要搭載機械手進行抓取等動作，機械手具備一定的重量和體積，直接固定在機組上不便于其包裝轉運，因此亟需開發一種用于水下潛航器機械臂快速拆裝的裝置，使得用戶可以根據需求來選擇是否搭載機械手，在不使用時也方便其拆除。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供一種用于水下潛航器機械臂快速拆裝的裝置，解決現有結構直接搭載機械手不便于包裝轉運的問題。

為解決上述的技術問題，本實用新型采用以下技術方案：一種用于水下潛航器機械臂快速拆裝的裝置，其特征在于：包括可拆卸連接的固定裝置和鎖扣機構，固定裝置和鎖扣機構均固定在連接桿上；所述固定裝置包括固定座和鎖座，固定座由半圓形的托架和連接架構成，托架扣在機械臂外側壁上，連接架頂部連接在連接桿上，鎖座底部與托架固定連接，鎖座頂部與鎖扣機構卡接。

更進一步的技術方案是所述固定裝置還包括定位座，連接桿一端固定在艏部支架上，定位座底部與托架固定連接，定位座側壁與艏部支架可拆卸連接。

更進一步的技術方案是所述定位座側壁向外凸形成凸柱，凸柱卡接在艏部支架的定位孔內。

更進一步的技術方案是所述鎖扣機構包括平臺座、滑動座、鎖緊旋鈕、鎖扣座和鎖舌，滑動座插接在平臺座一側，鎖緊旋鈕穿過滑動座與平臺座可拆卸連接，滑動座和平臺座與連接桿固定連接；鎖扣座固定在平臺座底部，鎖舌設置在鎖扣座內且與鎖座可拆卸連接。

更進一步的技術方案是所述平臺座一側往外延伸并彎制成夾槽，平臺座另一側設置有沉孔，滑動座一側往外延伸并彎制成夾槽，夾槽與連接桿相適配；滑動座另一側設置有定位凸部，定位凸部一端設置有壓縮彈簧且插接在沉孔內；滑動座上設置有螺紋通孔，平臺座另一側設置有螺紋沉孔，鎖緊旋鈕端部的螺紋柱穿過螺紋通孔固定在螺紋沉孔內。

更進一步的技術方案是所述夾槽固定有銷釘柱，連接桿向內凸設置有橫槽，銷釘柱卡接在橫槽內。

更進一步的技術方案是所述鎖扣座為頂部開口的中空腔體，內部設置有壓縮彈簧，壓縮彈簧一端與鎖舌連接，鎖舌一側設置的鎖舌按鈕穿出鎖扣座側壁，鎖座底部向下延伸且側壁上設置有卡槽，鎖舌卡接在卡槽內。

更進一步的技術方案是所述鎖扣座中部開設有通孔，通孔一端固定有固定桿，固定桿一端套接有壓縮彈簧，通孔另一端設置有鎖舌，鎖舌一側設置的鎖舌按鈕穿出鎖扣座側壁，鎖舌另一側套接在固定桿上且頂壓在壓縮彈簧上，鎖座底部設置有L型槽，鎖舌滑動卡接在L型槽內。