[實用新型]一種管道檢測機器人聲吶結構

有效

• 申請號: 202220834878.5
• 申請日: 2022-04-12
• 公開（公告）號: CN217441124U
• 公開（公告）日: 2022-09-16
• 發明（設計）人: 丁少春;楊新峰;周徐成;忻王仕;李建華;王東興;曹云輝
• 申請（專利權）人: 寧波博海深衡科技有限公司武漢分公司;寧波博海深衡科技有限公司
• 主分類號: F16L55/28
• 分類號: F16L55/28;F16L55/40;G01S15/89;G01S7/521;F16L101/30
• 代理公司: 武漢知伯樂知識產權代理有限公司 42282
• 代理人: 趙偉紅

本實用新型公開了一種管道檢測機器人聲吶結構，包括由左向右依次設置的透聲罩、端蓋、底殼、信號連接器插座和設于透聲罩內的水聲換能器；透聲罩包括第一罩體、設于第一罩體一端的第二罩體以及設于第二罩體上遠離第一罩體一端的連接部；水聲換能器上設有水下掃描單元和機器人控制的爬行器；水聲換能器上還連接有聲吶檢測成像分析單元；透聲罩和端蓋連接處設有第一密封組件；端蓋和底殼連接處設有第二密封組件；所述端蓋上安裝有不銹鋼堵頭；信號連接器插座與機器人的信號連接端頭連接；通過實時測量、顯示排水管道的輪廓,準確定位并量化管道的缺陷，用機器人替代人力勞動，提高檢測效率、降低人員傷亡率、減少成本壓力、實現多傳感檢測。

技術領域

本實用新型屬于管道檢測技術領域，更具體地，涉及一種管道檢測機器人聲吶結構。

背景技術

隨著城市化進程的不斷加快，城市建設規模不斷擴大，城市排水管網的健康狀態面臨著諸如沉積堵塞、堆積腐化、變形、滲透、倒灌等嚴峻問題。因此，開展對城市排水管網的檢測，查明管網健康狀況，提出有效的解決方案，刻不容緩。早期的管道檢測方法主要是傳統方法，包括地面巡查法，入管巡查法及借助反光鏡等簡易設備通過反射日光進入管道以進行管道檢查。這些傳統的檢測方法存在受制因素多、檢測手段及效率低下，人力成本高昂以及不安全等問題。因此，急需一種用機器人替代人力勞動，提高檢測效率、降低人員傷亡率、減少成本壓力、實現多傳感檢測的管道檢測機器人聲吶結構。

發明內容

針對現有技術的以上缺陷或改進需求，本實用新型提供一種管道檢測機器人聲吶結構，通過由左向右依次設置的透聲罩、端蓋、底殼、信號連接器插座，在透聲罩內設水聲換能器，在透聲罩的端部外緣處設固定環，通過固定環約束透聲罩并裝配于端蓋的前端面，通過水聲換能器將水下的聲信號轉換成電信號，或將電信號轉換成水下的聲信號；在透聲罩和端蓋的連接處設第一密封組件，在端蓋和底殼的連接處設第二密封組件，在端蓋上安裝不銹鋼堵頭，來封堵底殼內的液體組織；透聲罩整體成帽狀結構，通過內部結構設計將水聲換能器包覆在透聲罩的內部，通過透聲罩對水聲換能器密封、透聲以及平衡水下殼體內外壓力；底殼采用特殊耐腐蝕性合金材料制成，金屬加工表面進行硬質陽極化處理，并可耐1000米水下壓力，能夠滿足深度較深水域的水聲探測需求；水聲換能器采用壓電陶瓷材料，將信號連接器插座與機器人的信號連接端頭連接，將信號連接器插座與機器人的信號連接端頭連接，將水下掃描單元(聲吶頭)置于管道內部的水下，通過機器人控制爬行器，使得聲吶結構整體在管道內滑行或漂浮；通過水聲換能器上的水下掃描單元采集管道變形、淤泥沉積輪廓數據，通過與水聲換能器相連的聲吶檢測成像分析單元實時采集并顯示出高分辨率的輪廓圖片，通過分析輪廓特征可判定管道內部的沉積、凝結物或管壁的結構性損害，能夠對管道較多數結構缺陷和管道功能缺陷起到準確地檢測、測量與分析作用；本實用新型通過機器人控制實現實時測量、顯示排水管道的輪廓,準確定位并量化管道的缺陷，用機器人替代人力勞動，提高檢測效率、降低人員傷亡率、減少成本壓力、實現多傳感檢測，本實用新型整體具有誤差率低、便攜、低功耗、穩定等優異的性能。

為了實現上述目的，本實用新型提供一種管道檢測機器人聲吶結構，一種管道檢測機器人聲吶結構，包括由左向右依次設置的透聲罩、端蓋、底殼、信號連接器插座和設于所述透聲罩內的水聲換能器；其中，

所述透聲罩包括第一罩體、設于所述第一罩體一端的第二罩體以及設于所述第二罩體上遠離所述第一罩體一端的連接部；所述第一罩體的壁厚小于所述第二罩體的壁厚；所述水聲換能器設于所述第一罩體內并與所述第一罩體的封閉端留有一定的距離；

所述透聲罩的端部外緣處設有固定環；通過所述固定環約束所述透聲罩并裝配于所述端蓋的前端面；

所述透聲罩和所述端蓋之間設有第一密封組件；所述端蓋和所述底殼之間設有第二密封組件；

所述端蓋上安裝有不銹鋼堵頭，用于封堵所述底殼內的液體組織；所述底殼的內部安裝內部硬件后再與所述端蓋連接；

所述水聲換能器上連接有水下掃描單元、受機器人控制的爬行器以及聲吶檢測成像分析單元；