[實用新型]一種用于控制展演機器人的人體動態捕捉外骨骼結構

有效

• 申請號: 202220790507.1
• 申請日: 2022-04-07
• 公開（公告）號: CN217572881U
• 公開（公告）日: 2022-10-14
• 發明（設計）人: 路鵬;多超;郝明顯
• 申請（專利權）人: 天津市路道科技有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J13/00;B25J13/08
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

一種用于控制展演機器人的人體動態捕捉外骨骼結構，包括背部機構、臂部機構、下部機構、操控搖桿；操控搖桿固定于臂部機構前端；二個臂部機構連接于背部機構上方兩側；背部機構下端與下部機構上端固定；背部機構由帶有減重鏤空板狀的背部骨架構成；臂部機構由帶有減重鏤空板狀的小臂骨架、小臂旋轉緊固裝置、帶有減重鏤空板狀的大臂骨架、大臂前伸緊固裝置、小臂前伸位移傳感器、大臂前伸位移傳感器、大臂側展緊固裝置、大臂側展位移傳感器組成；當大型機器人進行展演過程中，操作人員的動態姿勢可通過對仿人體支架結構的操控進行動態捕捉，為巨型展演機器人同步展現操作人員的相同動作提供了位移測量信號測量條件，由此為觀眾帶來強烈的視覺震撼。

技術領域

本實用新型涉及一種人體動態捕捉結構，特別涉及一種用于控制展演機器人的人體動態捕捉外骨骼結構。

背景技術

現有城市空間展示區中巨型展品展示多為靜態藝術品，缺少富有動態變化的巨型展演機器人；而對于巨型展演機器人的控制，以往技術方案操作人員采用手動操作設備完成，缺少一種控制方案，對操作人員進行動態捕捉的仿人體結構控制裝置，基于該控制裝置對操作人員的動態捕捉，巨型展演機器人同步展現操作人員的相同動作，由此為觀眾帶來強烈的視覺震撼。

實用新型內容

為克服上述城市空間展示區中的巨型展演機器人控制設備所存在的缺陷，本實用新型所要解決的技術問題是提供巨型展演機器人控制人員的人體動態捕捉外骨骼結構，該結構裝置可實時捕捉操作人員各身體部位動態信號，該動態信號可回傳至巨型展演機器人的嵌入式計算機，由嵌入式計算機發出指令，巨型展演機器人同時同步完成操作人員相同動作。

為此，本實用新型的目的在于提出一種用于控制展演機器人的人體動態捕捉外骨骼結構，包括背部機構、臂部機構、下部機構、操控搖桿；

操控搖桿固定于臂部機構前端；

二個臂部機構連接于背部機構上方兩側；

背部機構下端與下部機構上端固定；

背部機構由帶有減重鏤空板狀的背部骨架構成；

臂部機構由帶有減重鏤空板狀的小臂骨架、小臂旋轉緊固裝置、帶有減重鏤空板狀的大臂骨架、大臂前伸緊固裝置、小臂前伸位移傳感器、大臂前伸位移傳感器、大臂側展緊固裝置、大臂側展位移傳感器組成；

大臂骨架兩端分別設有圓盤狀的大臂下方連接基座、大臂上方連接基座；

小臂旋轉緊固裝置由小臂轉盤座、小臂萬向轉盤、第一加緊件、第一限位件組成；

小臂轉盤座前端設有小臂轉盤座凸起端，后端設有弧形鏤空的小臂限位槽；

小臂骨架后端設有小臂嵌套圓盤，該圓盤中部設有小臂鏤空槽，該鏤空槽的方形槽與小臂萬向轉盤匹配，且該鏤空槽的弧形槽與小臂限位槽吻合；

小臂萬向轉盤的外側轉盤嵌入小臂鏤空槽，小臂轉盤座與小臂嵌套圓盤貼合，小臂萬向轉盤的外側轉盤與小臂轉盤座貼合位置進行緊固，小臂嵌套圓盤與大臂下方連接基座貼合，小臂萬向轉盤的內側轉盤與大臂下方連接基座的貼合位置進行緊固，第一加緊件依次穿過小臂轉盤座與小臂萬向轉盤中心通孔，該緊固件末端在大臂下方連接基座中心固定實現互相連接一體；

第一限位件插入小臂限位槽，該限位件穿過小臂鏤空槽的弧形槽并在大臂下方連接基座固定；

大臂前伸緊固裝置由大臂前伸轉盤座、大臂前伸嵌套圓盤、大臂前伸萬向轉盤、第二加緊件、第二限位件組成；

大臂前伸轉盤座前端設有弧形鏤空的大臂前伸限位槽；

大臂前伸嵌套圓盤中部設有大臂前伸鏤空槽，該鏤空槽的方形槽與大臂前伸萬向轉盤匹配，且該鏤空槽的弧形槽與大臂前伸限位槽吻合；