[實用新型]一種用于控制展演機器人的人體動態捕捉外骨骼結構

有效

• 申請號: 202220790507.1
• 申請日: 2022-04-07
• 公開（公告）號: CN217572881U
• 公開（公告）日: 2022-10-14
• 發明（設計）人: 路鵬;多超;郝明顯
• 申請（專利權）人: 天津市路道科技有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J13/00;B25J13/08
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種用于控制展演機器人的人體動態捕捉外骨骼結構，其特征在于：包括背部機構(100)、臂部機構(200)、下部機構(300)、操控搖桿(400)；

所述操控搖桿(400)固定于所述臂部機構(200)前端；

二個所述臂部機構(200)連接于所述背部機構(100)上方兩側；

所述背部機構(100)下端與所述下部機構(300)上端固定；

所述背部機構(100)由帶有減重鏤空板狀的背部骨架(110)構成；

所述臂部機構(200)由帶有減重鏤空板狀的小臂骨架(210)、小臂旋轉緊固裝置(220)、帶有減重鏤空板狀的大臂骨架(230)、大臂前伸緊固裝置(240)、小臂前伸位移傳感器(250)、大臂前伸位移傳感器(260)、大臂側展緊固裝置(270)、大臂側展位移傳感器(280)組成；

所述大臂骨架(230)兩端分別設有圓盤狀的大臂下方連接基座(231)、大臂上方連接基座(232)；

所述小臂旋轉緊固裝置(220)由小臂轉盤座(221)、小臂萬向轉盤(222)、第一加緊件(223)、第一限位件(224)組成；

所述小臂轉盤座(221)前端設有小臂轉盤座凸起端(221a)，后端設有弧形鏤空的小臂限位槽(221b)；

所述小臂骨架(210)后端設有小臂嵌套圓盤(211)，該圓盤中部設有小臂鏤空槽(211a)，該鏤空槽的方形槽與所述小臂萬向轉盤(222)匹配，且該鏤空槽的弧形槽與所述小臂限位槽(221b)吻合；

所述小臂萬向轉盤(222)的外側轉盤嵌入所述小臂鏤空槽(211a)，所述小臂轉盤座(221)與所述小臂嵌套圓盤(211)貼合，所述小臂萬向轉盤(222)的外側轉盤與所述小臂轉盤座(221)貼合位置進行緊固，所述小臂嵌套圓盤(211)與所述大臂下方連接基座(231)貼合，所述小臂萬向轉盤(222)的內側轉盤與所述大臂下方連接基座(231)的貼合位置進行緊固，所述第一加緊件(223)依次穿過所述小臂轉盤座(221)與所述小臂萬向轉盤(222)中心通孔，該緊固件末端在所述大臂下方連接基座(231)中心固定實現互相連接一體；

所述第一限位件(224)插入所述小臂限位槽(221b)，該限位件穿過所述小臂鏤空槽(211a)的弧形槽并在大臂下方連接基座(231)固定；

所述大臂前伸緊固裝置(240)由大臂前伸轉盤座(241)、大臂前伸嵌套圓盤(242)、大臂前伸萬向轉盤(243)、第二加緊件(244)、第二限位件(245)組成；

所述大臂前伸轉盤座(241)前端設有弧形鏤空的大臂前伸限位槽(241a)；

所述大臂前伸嵌套圓盤(242)中部設有大臂前伸鏤空槽(242a)，該鏤空槽的方形槽與所述大臂前伸萬向轉盤(243)匹配，且該鏤空槽的弧形槽與所述大臂前伸限位槽(241a)吻合；

所述大臂前伸萬向轉盤(243)的外側轉盤嵌入所述大臂前伸鏤空槽(242a)，所述大臂前伸轉盤座(241)與所述大臂前伸嵌套圓盤(242)貼合，所述大臂前伸萬向轉盤(243)的外側轉盤與所述大臂前伸轉盤座(241)貼合位置進行緊固，所述大臂前伸嵌套圓盤(242)與所述大臂上方連接基座(232)貼合，所述大臂前伸萬向轉盤(243)的內側轉盤與所述大臂上方連接基座(232)貼合位置進行緊固，所述第二加緊件(244)依次穿過所述大臂前伸轉盤座(241)與所述大臂前伸萬向轉盤(243)中心通孔，該緊固件末端在所述大臂上方連接基座(232)中心固定實現互相連接一體；

所述第二限位件(245)插入所述大臂前伸限位槽(241a)，該限位件穿過所述大臂前伸鏤空槽(242a)的弧形槽并在所述大臂上方連接基座(232)固定；

所述小臂前伸位移傳感器(250)、所述大臂前伸位移傳感器(260)分別固定于所述大臂骨架(230)中部兩側，所述小臂前伸位移傳感器(250)伸縮桿前端貼合所述小臂嵌套圓盤(211)上部外邊緣，所述大臂前伸位移傳感器(260)伸縮桿前端貼合所述大臂前伸嵌套圓盤(242)下部外邊緣；

所述大臂側展緊固裝置(270)由大臂側展轉盤座(271)、大臂側展嵌套圓盤(272)、大臂側展萬向轉盤(273)、第三加緊件(274)、第三限位件(275)組成；

所述大臂側展轉盤座(271)內側設有弧形鏤空的大臂側展限位槽(271a)；

所述大臂側展嵌套圓盤(272)側上方設有突出的伸縮桿連接頭(272b)，該圓盤中部設有大臂側展鏤空槽(272a)，該鏤空槽的方形槽與所述大臂側展萬向轉盤(273)匹配，且該鏤空槽的弧形槽與所述大臂側展限位槽(271a)吻合；

所述大臂側展萬向轉盤(273)的外側轉盤嵌入所述大臂側展鏤空槽(272a)，所述大臂側展轉盤座(271)與所述大臂側展嵌套圓盤(272)貼合，所述大臂側展萬向轉盤(273)的外側轉盤與所述大臂側展轉盤座(271)貼合位置進行緊固，所述大臂側展嵌套圓盤(272)與所述背部骨架(110)側上方貼合，所述大臂側展萬向轉盤(273)的內側轉盤與所述背部骨架(110)貼合位置進行緊固，所述第三加緊件(274)依次穿過所述大臂側展轉盤座(271)與所述大臂側展萬向轉盤(273)中心通孔，該緊固件末端在所述背部骨架(110)側上方固定實現互相連接一體；

所述第三限位件(275)插入所述大臂側展限位槽(271a)，該限位件穿過所述大臂側展鏤空槽(272a)的弧形槽并在所述背部骨架(110)側上方固定；

所述大臂側展位移傳感器(280)的套筒底部在所述背部骨架(110)中部鉸連接，該傳感器伸縮桿頂端與所述伸縮桿連接頭(272b)鉸連接；

所述大臂前伸嵌套圓盤(242)與所述大臂側展嵌套圓盤(272)矩形柄部末端呈垂直固定。