[實用新型]一種具有獨立懸掛機構的機器人

有效

• 申請號: 202220748370.3
• 申請日: 2022-04-02
• 公開（公告）號: CN217308345U
• 公開（公告）日: 2022-08-30
• 發明（設計）人: 李長勇;趙建安;張揚龍;孫濤;李彭濤
• 申請（專利權）人: 新疆大學
• 主分類號: A01D46/30
• 分類號: A01D46/30;A01D46/28;B25J5/00;B60G3/06
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本實用新型涉及一種具有獨立懸掛機構的機器人。本實用新型的機器人主要用于果園內的水果采摘；通過深度攝像機觀察周圍環境、定位果實和識別果實是否成熟；通過傳感器箱中的超聲波傳感器實現避障功能；通過主控箱中的GPS接收器與鋰電池進行機器人的路徑規劃與整體電源供應，通過主控箱中的藍牙模塊進行機器人的藍牙遙控操控；機器人具有四輪獨立懸掛減震機構，地面適應性強，可以有效的減震，使車體保持穩定，有利于相機識別及摘取；可通過移動網絡技術對機器人進行遠程控制；該機器人也可通過移動網絡技術實現自主報警；機器人通過控制機械臂移動，可以采摘機身周圍的果實；所述采摘筐位于車架上，用于存放采摘的果實。

技術領域

本實用新型涉及機器人領域，尤其涉及一種具有獨立懸掛機構的機器人。

背景技術

當前果園機械化在水果產業發展中起到舉足輕重的作用，果園機械化可以降低果農的勞動生產強度，同時提高生產效率，大幅度節約勞動成本，創造了很高的經濟價值和生產價值；我國果園面積和水果產量位居世界首列，但是水果采摘基本依賴人工,屬于高耗勞動力任務，需要大量的勞動力參與，這不僅會降低水果的采摘效率，還會造成果園投入成本和水果生產成本增加；為了緩解這一現象給水果產業帶來的影響，研發果園采摘機器人是果園生產低成本高效益的重要選擇之一。

此外由于果園地勢復雜，存在高低不平，異物障礙較多，土質松軟等情況，目前剛性機構的水果采摘機器人無法很好的適應果園地面情況，導致機器人工作時車體上下顛簸，震動與沖擊較為強烈，嚴重影響水果的視覺識別及采摘工作。

發明內容

為了解決人工采摘勞動力不足，成本高，效率低，以及果園地勢復雜影響機器人平穩運行，導致水果識別與采摘效率低，精準程度差的問題，本實用新型提供了一種具有獨立懸掛機構的機器人，用以代替人工完成果實采摘，實現果園機械化，從而補缺勞動力，降低成本，提高效率，并且通過獨立懸掛機構緩沖由不平路面傳遞給車身的沖擊力，減少由此引起的震動，從而提高采摘機器人運行平穩性及水果識別采摘的效率和精準度。

為了解決上述技術問題，本實用新型采用的方案是：一種具有獨立懸掛機構的機器人，包括機身、獨立懸掛減震機構、移動裝置、收集裝置、采摘裝置、云臺裝置、主控箱。所述機身是整個機器人的安裝主體，機身由上層和下層組成，所述機身內部設置有主控箱，主控箱中設置有GPS接收器、報警器、藍牙模塊、鋰電池與主控板，可實現路徑規劃、定位、報警、藍牙操控、電源供應等功能。

所述機身的上方設置有采摘裝置、收集裝置以及云臺裝置，所述機身的兩側設置有移動裝置，云臺裝置上設置有深度攝像機及傳感器箱，傳感器箱中設置有超聲波傳感器，云臺連桿底部設置有云臺旋轉裝置，云臺內部設置有直流伺服電機，直流伺服電機給深度攝像機及傳感器箱供電，云臺裝置通過云臺連桿和云臺旋轉裝置與機身固定，旋轉裝置可根據需要使云臺旋轉，從而使得深度攝像機與超聲波傳感器可以采集機器人周圈信息。

所述機身的下方設置有四輪獨立懸掛減震機構和移動裝置，四輪獨立懸掛減震機構與移動裝置相聯；所述四輪獨立懸掛減震機構由三角連接架、品字連接架、減震器底座、減震器彈簧、雙向彈簧伸縮桿減震器、長U型支座、U型支座、U型連接架、U型連接架固定軸、U型連接架固定軸對心孔、減震器連接軸、轉動軸組成。四輪獨立懸掛減震機構由三角連接架與移動裝置相聯，由U型支座與機身相聯。

作為本實用新型的進一步改進，所述移動裝置包括設置在機身兩側的四個電機、四個車輪，電機通過三角連接架固定在懸掛機構上，分布在機身兩側，車輪與電機的輸出軸相連。